prikaz prve stranice dokumenta Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja
  Preuzmi
PDF 1.7 MB
diplomski rad
Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. urn:nbn:hr:168:978784
Furdi, Evelyn
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Furdi, E. (2025). Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:978784

Furdi, Evelyn. "Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:978784

Furdi, Evelyn. "Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:978784

Furdi, E. (2025). 'Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.03.2025., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:978784

Furdi E. Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2025 [pristupljeno 24.03.2025.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:978784

E. Furdi, "Kinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2025. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:978784

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:978784
Podaci o radu
NaslovKinematičko upravljanje robotskom rukom za teleoperaciju korištenjem mobilnog uređaja
Naslov (engleski)Kinematic control of the robot arm for teleoperation using mobile device
AutorEvelyn Furdi
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2025-02-26, Hrvatska
Sažetak
Ovim diplomskim radom opisan je razvoj sustava za teleoperaciju robotske ruke Jaco tvrtke Kinova, generacije 2, korištenjem Android mobilne aplikacije. U radu je objašnjeno povezivanje aplikacije s ROS-om na računalu koje koristi ROS čvorove za upravljanje robotskom rukom te su prikazani rezultati upravljanja ruke kroz razvijenu aplikaciju u Gazebo simulacijskom okruženju i laboratorijskim uvjetima. Kroz poglavlja su detaljno objašnjeni ključni pojmovi korišteni u radu, uključujući virtualna i... Više simulacijska okruženja poput Android Studija i Gazebo simulatora te operacijske sustave Android i ROS. Također, pružen je uvid u robotsku ruku Jaco Gen 2, njezine tehničke karakteristike i funkcionalnosti. Glavni dio rada fokusira se na implementaciju algoritama za upravljanje rukom u Kartezijevom koordinatnom sustavu, funkcionalnosti aplikacije te vizualni pregled korisničkog sučelja. Objašnjen proces komunikacije između aplikacije i ROS-a putem UDP servera, koji omogućuje precizno upravljanje rukom u simulatoru ili fizičkom rukom u laboratoriju. Na kraju su prikazani eksperimentalni rezultati kroz slike iz simulacijskog i laboratorijskog okruženja, potvrđujući funkcionalnost i pouzdanost razvijenog sustava. Sakrij dio sažetka
Sažetak (engleski)
This thesis describes the development of a teleoperation system for the Jaco robotic arm by Kinova, Generation 2, using an Android mobile application. The main focus of the thesis is the implementation of inverse kinematics for controlling the arm in the Cartesian coordinate system. The application’s connection to ROS on a computer running ROS nodes for robotic arm control is explained, along with the results of controlling the arm through the developed application in both the Gazebo... Više simulation environment and laboratory conditions. The chapters provide a detailed explanation of the key concepts used in the thesis, including the principles of inverse kinematics, virtual and simulation environments such as Android Studio and the Gazebo simulator, as well as operating systems like Android and ROS. Additionally, an overview of the Jaco Gen 2 robotic arm and its technical characteristics is included. The main part of the thesis focuses on the implementation of algorithms for controlling the arm in the Cartesian coordinate system, the application’s functionalities, and a visual review of the user interface. The process of communication between the application and ROS via a UDP server is explained, enabling precise control of the robotic arm in the simulator or the physical arm in the laboratory. Finally, experimental results are presented through images from the simulation and laboratory environments, confirming the functionality and reliability of the developed system. Sakrij dio sažetka
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:978784
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2025-03-12 11:08:12
accessibility

closePristupačnostrefresh

Ako želite spremiti trajne postavke, kliknite Spremi, ako ne - vaše će se postavke poništiti kad zatvorite preglednik.