prikaz prve stranice dokumenta Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala
Rad nije dostupan
završni rad
Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2015. urn:nbn:hr:168:050744
Vujević, Rafaela
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Vujević, R. (2015). Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:050744

Vujević, Rafaela. "Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:050744

Vujević, Rafaela. "Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:050744

Vujević, R. (2015). 'Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:050744

Vujević R. Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2015 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:050744

R. Vujević, "Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:050744

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:050744
Podaci o radu
NaslovModeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala
Naslov (engleski)Modelling and stabilization of a double inverted pendulum
AutorRafaela Vujević
MentorNikola Mišković (mentor)
Član povjerenstvaNikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaFilip Mandić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAnja Babić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2015-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Sustav dvostrukog obrnutog njihala je tipični brzi, viševarijabilni, nelinearni, nestabilni i neminimalno fazni sustav. Cilj ovoga završnog rada je izvođenje kontinuiranog matematičkog modela za spomenuti sustav dvostrukog obrnutog njihala na kolicima čijim se pokretanjem ostvaruje stabilizacija njihala. Matematički model sustava, opisan pomoću Lagrangeove mehanike, implementiran je u MATLAB Simulinku te potom lineariziran oko nestabilne ravnotežne točke. Za linearizirani model, implementiran je neizraziti regulator koji stabilizira sustav oko nestabilne ravnotežne točke .
Sažetak (engleski)
Inverted pendulum system is a typical rapid, multivariable, nonlinear, unstable and non-minimum phase system. The aim of this final paper is to derive a continious mathematical model for the above-mentioned double inverted pendulum system on a cart whose activation stabilizes the pendulum. The mathematical model of the system, described through Lagrenge mechanics, has been implemented in MATLAB Simulink and then linearized around unstable equilibrium point. As for linear model of the system, a fuzzy controler has been implemented to stabilize the system around unstable equilibrium point.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:050744
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 14:26:32