prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N
Rad nije dostupan
završni rad
Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. urn:nbn:hr:168:730097
Šarlija, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Šarlija, M. (2014). Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:730097

Šarlija, Marko. "Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:730097

Šarlija, Marko. "Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:730097

Šarlija, M. (2014). 'Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:730097

Šarlija M. Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2014 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:730097

M. Šarlija, "Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2014. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:730097

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:730097
Podaci o radu
NaslovUpravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N
Naslov (engleski)Matlab-based Control of Rhino XR-4 Robot with Servocontroller Roboteq SDC2150N
AutorMarko Šarlija
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaAlan Mutka (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2014-09-04, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U radu je trebalo realizirati sustav za upravljanje peteroosnim edukacijskim robotom Rhino XR-4 u realnom vremenu u programskom okruženju Matlaba koristeći alat xPCTarget za što su potrebna dva računala (glavno i ciljno) koja komuniciraju preko mreže. Implementirana je programska podrška i osposobljen je servokontroler Roboteq SDC2150N za rad s robotskim elementima. Izrađen je model sustava upravljanja u Simulinku, te je omogućeno upravljanje pozicijom robotskih zglobova u prostoru zglobova i u kartezijskom prostoru, no samo na modelu. Nažalost, upravljačke funkcije nisu u potpunosti isprobane na stvarnom robotu zbog nedostatka komunikacijske opreme, već na samo 2 zgloba istovremeno. U simulaciji je pak ostvareno pozicioniranje i zadavanje trajektorije robotu. Također omogućen je vizualni prikaz gibanja robota integracijom virtualnog modela robota u VRML formatu.
Sažetak (engleski)
The main goal of this work was to implement a Matlab based real-time control system for a five axis educational robot arm Rhino XR-4 using the xPC Target toolbox which requires two computers (host and target) communicating over network. The software was implemented and Roboteq SDC2150N controller was enabled to work with robotic elements. A Simulink model of the control system was made, and the position control of robotic joints in the joint space and cartesian space was theoretically made possible but was not checked on a real robot due to communication equipment shortage. However, positioning and linear trajectory planning is achieved in simulation. Additionally, visual representation of robot motion and integration of virtual VRML robot model was achieved.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:730097
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 07:24:37