prikaz prve stranice dokumenta Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja
Rad nije dostupan
završni rad
Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:592134
Ratković, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Ratković, I. (2018). Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:592134

Ratković, Ivan. "Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:592134

Ratković, Ivan. "Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:592134

Ratković, I. (2018). 'Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:592134

Ratković I. Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:592134

I. Ratković, "Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:592134

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:592134
Podaci o radu
NaslovKinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja
Naslov (engleski)Kinematics of 6DOF Robot ABB IRB2600
AutorIvan Ratković
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAnte Zglav (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Robot ABB IRB2600 je robot sa šest rotacijskih zglobova i ima široku primjenu u industriji. Upravljanje takvim robotima nije jednostavno. Kako bi se ostvarilo upravljanje potrebno je napraviti direktnu i inverznu kinematiku robota. Direktna kinematika je jednostavna jer Denavit i Hartenberg postupak daje sustavno rješenje. Inverzna kinematika nema sustavan postupak pa postoji više metoda. Inverzna analitička kinematika daje 8 rješenja, ali to nisu sva pa je potreban i numerički postupak. Numerički postupak ima mnogo metoda jer svaka metoda ima svoje prednosti i mane. Numerička metoda daje samo jedno rješenje. Napravljene su 3 metode inverzne numeričke kinematike: inverzni Jacobijan, pseudo inverzni Jacobijan i pseudo inverzni Jakobijan s optimizacijskim kriterijem. Metode daju slične rezultate koji dosta ovise i o početnim i o željenim konfiguracijama robota te o samim postavkama parametara u metodi.
Sažetak (engleski)
ABB IRB2600 robot is robot with six rotational joints and has wide industrial application. Control of the robot is not simple. Definition of direct and inverse kinematics is needed to achieve control. Direct kinematics are not complicated because Denavit and Hartenberg procedure give systematic solution. Inverse kinematics do not have systematic solution and that is why there are many different procedures. Inverse analytical kinematics give 8 solutions, but there are more, so numerical procedures are also needed. Numerical procedures have many methods with different advantages and faults. Numerical method gives only one solution. Three methods of inverse numerical kinematics are tested: inverse Jacobian, pseudoinverse Jacobian and pseudoinverse Jacobian with explicit optimization criterion. Methods give similar solutions. Solutions are dependent on initial and ending configurations of the robot and also on initial parameters of the method.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:592134
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-14 00:22:35