prikaz prve stranice dokumenta Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa
Rad nije dostupan
završni rad
Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:294010
Radoš, Branko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Radoš, B. (2017). Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:294010

Radoš, Branko. "Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:294010

Radoš, Branko. "Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:294010

Radoš, B. (2017). 'Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:294010

Radoš B. Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:294010

B. Radoš, "Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:294010

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:294010
Podaci o radu
NaslovPrilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa
Naslov (engleski)Adjustment of Stanley algorithm for usage within ROS navigation package
AutorBranko Radoš
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Oršulić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Stanlijeva metoda je metoda slijeđenja putanje namijenjena autonomnim vozilima. Svoju publicitet dobiva pobjedom Stanley automobila na DARPA Grand Challenge-u 2005. Metoda se ističe svojom jednostavnošću, uz visoku kvalitetu i pouzdanost slijeđenja. Problem završnog rada opisuje implementaciju Stanley algoritma za diferencijalna vozila, korišten kao lokalni planer u ROS navigation paketu. Implementacija je potkrijepljena bezinercijskim modelom u STDR simulatoru kao i inercijskim u GAZEBO-u. Iscrpnim simulacijama određeni su parametri koji postižu optimalnu razinu slijeđenja. Na koncu simulacijski rezultati su ispitani na pioneer P3-DX diferencijalnom vozilu.
Sažetak (engleski)
The Stanley method is an path tracking method for autonomous vehicles. It was made popular by the Stanley vehicle which won the DARPA Grand Challenge in 2005. It stands out with its simplicity, yet provides very high accuracy and reliability. This thesis describes an implementation of the Stanley algorithm for a diferential drive vehicle, to be used as a "local planner" in the ROS Navigation Stack. The implementation has been verified by simulation in the simplified STDR simulator as well as in Gazebo, a 3D simulator which models physical interactions. Algorithm parameters yielding optimal tracking performance have been determined by extensive simulations. Finally, the implementation has also been evaluated on the pioneer P3-DX diferential drive robot.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:294010
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-19 19:05:06