prikaz prve stranice dokumenta Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments
Rad nije dostupan
disertacija
Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:836814
Vasiljević, Goran
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Vasiljević, G. (2017). Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:836814

Vasiljević, Goran. "Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:836814

Vasiljević, Goran. "Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:836814

Vasiljević, G. (2017). 'Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 17.07.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:836814

Vasiljević G. Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 17.07.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:836814

G. Vasiljević, "Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:836814

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:836814
Podaci o radu
NaslovHighly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments
Naslov (hrvatski)Lokalizacija visoke točnosti mobilnih robota u zatvorenim industrijskim okruženjima bez korištenja markera
AutorGoran Vasiljević
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2017, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
The topic of this PhD thesis is the precise localization of mobile robots in industrial environments based on laser range scanning and without installed markers. During the research, new localization methods were developed to achieve the accuracy required within specific industrial applications that had previously been achieved only by markers. Two methods for localization using a laser range scanner were investigated, with the first method improving the accuracy of the existing AMCL-based methods, and the other achieving improved accuracy by fusing data from laser scanners placed at different height levels of the mobile robot (industrial forklift). New methods have been implemented on a real autonomous forklift using ROS (Robot Operating System) and their performance validated in realistic industrial conditions. Robustness of algorithms has been tested under conditions of fast and slow changes in the environment as well as resistance to possible accumulation of errors during long-term robot movement.
Sažetak (hrvatski)
Tema doktorskog rada je precizna lokalizacija mobilnih robota u industrijskim okruženjima temeljena na laserskim senzorima udaljenosti bez korištenja markera. Tijekom istraživanja razvijene su nove metode lokalizacije kojima se postiže točnost koja se zahtijeva u specifičnim industrijskim aplikacijama, koju je ranije bilo moguće postići samo uz pomoć markera. Istražene su dvije metode lokalizacije koje koriste laserski senzor udaljenosti, pri čemu prva metoda poboljšava točnost postojećih metoda temeljenih na AMCL algoritmu, a druga metoda poboljšava točnost fuzijom podataka s laserskih senzora udaljenosti postavljenih na različite visine mobilnog robota. Nove metode su implementirane na pravom autonomnom viličaru koristeći ROS (robotski operacijski sustav), te je validiran njihov učinak u realističnim industrijskim uvjetima. Robusnost algoritama je testirana pod uvjetima brzih i sporih promjena u okolini, zajedno s otpornošću na moguću akumulaciju pogreške tijekom dugotrajnog gibanja robota.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:836814
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti elektrotehnike i računarstva (dr.sc.)
Vrsta resursaTekst
Opseg104 str. ; 30 cm.
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-04-04 12:29:31