Velik izazov u upravljanju četveronožnim robotima je ostvarivanje dinamičnih gibanja po nepristupačnim i nepredvidljivim terenima. Za razliku od ravnih terena, prilikom gibanja po neravnom terenu malo se toga može pretpostaviti ili predvidjeti o radnjama koje treba napraviti kako bi takvo gibanje bilo stabilno. Kako bi riješili ovaj problem, znanstvenici često traže motivaciju u prirodi, promatrajući kako životinje uspješno ostvaruju brzo i energetski efikasno kretanje po različitim konfiguracijama terena. Priroda nas uči kako podatna interakcija organizama sa svojom okolinom povoljno utječe na karakteristike gibanja u pogledu stabilnosti, brzine kretanja te efikasnosti i omogućuje im da s lakoćom savladavaju nepristupačne terene. Stoga se zaključuje da podatnost, bilo pasivna (kroz tetive) ili aktivna (kroz modulaciju mišićima), postaje nužna karakteristika koju je potrebno uzeti u obzir prilikom dizajniranja, izrade i upravljanja robotskim hodačima. U okviru disertacije prikazuje se hibridni sustav upravljanja podatnosti čvrsto aktuiranog četveronožnog hodača koji se sastoji od aktivnog i promjenjivog pasivnog dijela te je pokazano kako ovakav koncept upravljanja podatnosti poboljšava karakteristike kretanja robotskog hodača pri umjerenim vanjskim smetnjama. Promatrani robotski hodač posjeduje DC motore s velikim prijenosnim omjerom koji rezultira vrlo čvrsto aktuiranim zglobovima. Kako bi se robotska konstrukcija učinila mekšom, na robotskog hodača ugrađeni su senzori sile koji detektiraju prirodu kontakta s podlogom te aktivno upravljaju aktuatorima hodača na temelju koncepta virtualnih opruga. Ovakav način upravljanja ostvaruje podatno ponašanje robota u području nižih frekvencija sumjerljivih s frekvencijama gibanja robota. Kako bi se povećalo frekvencijsko područje djelovanja podatnosti, u robotske noge hodača ugrađen je novodizajnirani element koji omogućuje promjenu pasivne podatnosti. Element se zasniva na principu strukturne podatnosti kroz djelovanje spiralne opruge čijom se rotacijom omogućuje promjena parametara podatnosti u identificiranom rasponu. Ovakav element posjeduje mnoga poboljšanja u odnosu na slična rješenja u pogledu jednostavnosti, izdržljivosti i područja djelovanja. U okviru disertacije matematički je modelirano ponašanje robota temeljeno na poznatom SLIP (engl. Spring Loaded Inverted Pendulum) modelu koji omogućuje identificiranje frekvencije skakanja robota u ovisnosti o parametrima podatnosti promjenjivo pasivnog elementa i podatnosti podloge. Sustav hibridne podatnosti je matematički modeliran kako bi se identificirala njegova svojstva. U konačnici je predložena struktura upravljanja gibanjem ovakvog hodača te je prezentirana metodologija provedbe optimizacije parametara gibanja robotskog hodača koja ostvaruje maksimizaciju brzine gibanja uz minimizaciju utroška energije.