prikaz prve stranice dokumenta Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase
Rad nije dostupan
diplomski rad
Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:148280
Borovina, Katarina
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Borovina, K. (2016). Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148280

Borovina, Katarina. "Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148280

Borovina, Katarina. "Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148280

Borovina, K. (2016). 'Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 02.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148280

Borovina K. Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 02.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148280

K. Borovina, "Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148280

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148280
Podaci o radu
NaslovRazvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase
Naslov (engleski)Multirotor UAV control based on centre of gravity variations
AutorKatarina Borovina
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMario Vašak (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-03-03, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Cilj ovog rada bio je razmotriti mogućnost upravljanja bespilotnom letjelicom s unutrašnjim pomičnim masama. Razvijen je poopćeni matematički model letjelice s unutrašnjim stupnjevima slobode i dodatnom dinamičkom spregom između letjelice i sustava pomičnih masa. Opisani model potom je primjenjen na specifičnoj bespilotnoj letjelici uvođenjem restrikcija na gibanje pomičnih masa, kao i definiranjem faktora utjecaje dinamičke međusprege na sustav. Konfiguracija multirotorske letjelice za koju se provela sinteza sustava upravljanja je tako zamišljena da se pomične mase nalaze unutar njezina četiri kraka. Simulacije su provedene u Matlab Simulink okruženju gdje se prvo proučavala dinamika poniranja, a potom i sveukupna dinamika letjelice. Cilj upravljanja je aktuacijom pomičnih masa utjecati na lokaciju centra mase što rezultira zakretom i pomakom cijelog sustava. Predložena je kaskadna struktura upravljanja po zakretu letjelice i po pozicijama pomičnih masa sa standardnom PID regulacijom te je ispitana osjetljivost takvog sustava na promjene parametara.
Sažetak (engleski)
The aim of this thesis is to examine actuation of an UAV based on internal moving masses. Generalized mathematical model of an UAV with internal degrees of freedom and coupled dynamics is developed. Presented model is rearranged for a specific multirotor UAV by introducing restrictions on movement of internal masses and by defining coefficients that describe influence of coupled dynamics. Configuration of multirotor UAV, for which the control system has been developed, consists of moving masses placed within its four links. The simulations were conducted in Matlab Simulink environment where pitch dynamics were studied as well as the overall dynamics of the system. The main control objective is to set desirable location of the centre of mass by actuating internal moving masses which results in rotation and translation of overall system. Cascade control structure with standard PID regulators that control position of moving masses and rotation of the system has been proposed and sensitivity analysis has been conducted.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:148280
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 07:58:59