prikaz prve stranice dokumenta Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method
Rad nije dostupan
disertacija
Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2012. urn:nbn:hr:168:460893
Barišić, Matko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Barišić, M. (2012). Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:460893

Barišić, Matko. "Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2012. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:460893

Barišić, Matko. "Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2012. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:460893

Barišić, M. (2012). 'Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:460893

Barišić M. Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2012 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:460893

M. Barišić, "Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2012. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:460893

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:460893
Podaci o radu
NaslovGuidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method
Naslov (hrvatski)Vođenje formacija autonomnih bespilotnih ronilica primjenom metode virtualnih potencijala
AutorMatko Barišić
MBZ: 267861
MentorZoran Vukić (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaVesna Županović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaDario Matika (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAntonio Pascoal (član povjerenstva)
strani drzavljanin: Nije dostupno
Član povjerenstvaSiniša Srbljić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2012-03-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
This dissertation presents a method for the decentralized coordinated guidance of autonomous underwater vehicles (AUVs) based on virtual potentials. The virtual potentials (VP) motion planning framework possesses the qualities of cross-layer uniting in a single formulation several imporant navigation goals: (i) stable and effective cruise towards a target, (ii ) avoidance of collisions, (iii ) formation-keeping. Two realistic models of vehicle dynamics were used – a cruise-type vehicle and one independently actuated in heave. A layer linking the VP framework with the lowlevel controllers was developed, as was a navigation filter of the sigma-point Unscented Kalman filter variety. Furthermore, realistic process and measurement noises were simulated, which include non-stationary effects and effects beyond first order statistics, as well as bias, flicker and intermittent sensor failure. A non-consensual local knowledge of the environment, in terms of obstacles, was also simulated. A special discussion was dedicated to the broadcast communications protocols in a formation. The VP framework was also used as a tool to generate realistic pseudo-stationary sea currents in 3D. Two novel criteria for performance assessment were proposed and used in testing. The VP framework was shown to exhibit robust, stable, resource-efficient formation-keeping and navigation towards prescribed goals.
Sažetak (hrvatski)
Disertacija opisuje metodu decentraliziranog koordiniranog upravljanja autonomnim bespilotnim ronilicama zasnovanu na virtualnim potencijalima. Predložena metoda seže kroz više klasičnih upravljačkih razina i postiže nekoliko bitnih ciljeva: (i) stabilno i efikasno navođenje na cilj, (ii) izbjegavanje sudara, (iii) održavanje formacije. U disertaciji su uporabljena dva realistična dinamička modela ronilica – krstareća ronilica i ona s nezavisnim okomitim zaranjanjem. Za estimaciju stanja korišten je Kalmanov filtar bez predrasuda sa sigma-točkama. Predložen je i raspravljen komunikacijski protokol koji osigurava pravilno održavanje formacije. Prikazane su robustnost i stabilnost predložene metode, kao i efikasno korištenje resursa za navođenje na zadani cilj uz održavanje formacije
Ključne riječi
Ključne riječi (hrvatski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:460893
Studijski programNaziv: Elektrotehnika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (doktorski)
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, po-dručje tehničkih znanosti (dr. sc.)
URL zapisa u kataloguhttp://lib.fer.hr/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=39362
Vrsta resursaTekst
Opseg232 str ; 30 cm
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-07-22 07:31:46