prikaz prve stranice dokumenta Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom
Rad nije dostupan
završni rad
Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:071969
Kovač, Marin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kovač, M. (2019). Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:071969

Kovač, Marin. "Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:071969

Kovač, Marin. "Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:071969

Kovač, M. (2019). 'Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:071969

Kovač M. Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:071969

M. Kovač, "Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:071969

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:071969
Podaci o radu
NaslovAlgoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom
Naslov (engleski)Decentralized frontier occupancy assignment by using multiple exploration robots
AutorMarin Kovač
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Oršulić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAna Batinović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-12, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U radu je implementiran algoritam decentralizirane raspodjele toˇcaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom, temeljen na market modelu, uz korištenje robota Pioneer P3-DX. Istovremenu lokalizaciju i izgradnju karte obavlja Google Cartographer. Algoritam raspodjele toˇcaka ukljuˇcuje filtriranje (grupiranje) toˇcaka fronte, koje detektira Google Cartographer, pomo´cu aglomerativnog hijerarhijskog algoritma za grupiranje. Raspodjela zadataka vrši se rješavanjem problema trgovacˇkog putnika i mad¯arskim algoritmom. Algoritam je odabran tako da minimizira vrijeme potrebno za istraživanje prostora. Eksperimenti su provedeni u virtualnom okruženju gdje se uspored¯uju dva algoritma raspodjele toˇcaka fronte.
Sažetak (engleski)
This thesis considers decentralized frontier points occupancy assignment by using multiple exploration robots. The robots negotiate amongst themselves to minimize the exploration time. The exploration algorithm of an unknown environment includes clustering (filtering) of frontier points using hierarchical clustering and assigning missions to robots using an algorithm that solves the traveling salesman problem and that uses the Hungarian algorithm. In order to compare algorithms, experiments were conducted in a simulation environment.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:071969
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 19:16:21