prikaz prve stranice dokumenta 3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles
  Preuzmi
PDF 721.41 KB
Znanstveni rad - Izvorni znanstveni rad
3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles
Brodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije, 61 (2010), 2; 121-129. urn:nbn:hr:168:518059
Mišković, Nikola; Nađ, Đula; Vukić, Zoran

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Mišković, N., Nađ, Đ. i Vukić, Z. (2010). 3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles. Brodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije, 61. (2), 121-129. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:518059

Mišković, Nikola, et al. "3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles." Brodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije, vol. 61, br. 2, 2010, str. 121-129. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:518059

Mišković, Nikola, Đula Nađ i Zoran Vukić. "3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles." Brodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije 61, br. 2 (2010): 121-129. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:518059

Mišković, N., Nađ, Đ. i Vukić, Z. (2010) '3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles', Brodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije, 61(2), str. 121-129. Preuzeto s: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:518059 (Datum pristupa: 25.11.2024.)

Mišković N, Nađ Đ, Vukić Z. 3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles. Brodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije [Internet]. 2010. [pristupljeno 25.11.2024.];61(2):121-129. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:518059

N. Mišković, Đ. Nađ i Z. Vukić, "3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles", Brodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije, vol. 61, br. 2, str. 121-129, 2010. [Online]. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:518059. [Citirano: 25.11.2024.]

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:518059
Podaci o radu
Naslov (engleski)3D Line Following for Unmanned Underwater Vehicles
Naslov (hrvatski)Praćenje 3D pravca za bespilotne ronilice
AutorNikola Mišković
MBZ: 267745
AutorĐula Nađ
MBZ: 368990
AutorZoran Vukić
MBZ: 74412
Autorova ustanovaSveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak (engleski)
When designing guidance controllers for unmanned underwater vehicles, an assumption is often made that the vessel operates at a constant depth. However, in many applications the desired depth often changes with the position of the vessel in the horizontal plane. This paper addresses the problem of three dimensional line following with application to underactuated underwater vehicles. The problem is resolved by separating the desired line into two components. The main contribution of this paper is the design of 3D line following controllers for underactuated underwater vehicles. The control design is based on constant controlled surge speed and a simplified decoupled model of an underwater vehicle. Detailed design procedure is presented. The simulation results are obtained from a complex, coupled model, which proves that the proposed algorithm can be used on real vehicles.
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
Vrsta publikacijeZnanstveni rad - Izvorni znanstveni rad
Status objaveObjavljen
Vrsta recenzijeRecenziran - međunarodna recenzija
Verzija publikacijeObjavljena verzija rada (izdavačev PDF)
Naslov časopisaBrodogradnja : časopis brodogradnje i brodograđevne industrije
Brojčani podacivol. 61, br. 2, str. 121-129
p-ISSN0007-215X
URN:NBNurn:nbn:hr:168:518059
Datum objave publikacije2010
URL dokumentahttp://bib.irb.hr/456374
Vrsta resursaTekst
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Imenovanje 3.0 (CC BY 3.0)
Datum i vrijeme pohrane2020-02-12 21:06:11