prikaz prve stranice dokumenta Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom
Rad nije dostupan
diplomski rad
Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:705670
Fudurić, Zvonimir
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Fudurić, Z. (2016). Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:705670

Fudurić, Zvonimir. "Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:705670

Fudurić, Zvonimir. "Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:705670

Fudurić, Z. (2016). 'Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:705670

Fudurić Z. Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:705670

Z. Fudurić, "Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:705670

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:705670
Podaci o radu
NaslovModelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom
Naslov (engleski)Model predictive control of an autonomous vessel
AutorZvonimir Fudurić
MentorNikola Mišković (mentor)
Član povjerenstvaNikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZoran Vukić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMato Baotić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Alokacija aktuatora je postupak pretvaranja signala regulatora u potrebne sile i momente kako bi se ostvarila željena ukupna sila i moment koji djeluju na vozilo. Upravljanje nadaktuiranim autonomnim plovilima je složen zadatak iz razloga što ne postoji jednoznačno rješenje problema inverzne alokacije aktuatora. U sklopu diplomskog rada implementiran je algoritam modelsko prediktivnog upravljanja alokacijom aktuatora autonomnog plovila. Platformom se upravlja pomoću četiri potisnika (aktuatora) raspoređenih u X-konfiguraciji kojima se ostvaruje gibanje u tri stupnja slobode (napredovanje, zanošenje i zaošijanje). Fizikalna ograničenja aktuatora su uzeta u obzir. Algoritam je realiziran u ROS-u. Poseban naglasak stavljen je na analizu vladanja algoritma prilikom kvara jednog ili više aktuatora.
Sažetak (engleski)
Allocation of actuators is the process of converting controller signal in the necessary forces and torques in order to achieve the desired total force and torque that act on vehicle. Control of overactuated autonomous vessels is a complex task because there is no unique solution to the problem of inverse allocation of actuators. As part of the master's thesis, algorithm for model-based predictive control allocation of actuators for autonomous vessel has been implemented. The platform is controlled by the four thrusters (actuators) disposed in the X-configuration which achieves movement in three degrees of freedom (surge, sway and yaw). Physical limitations of the actuators are taken into consideration. The algorithm was implemented in ROS. Particular emphasis is placed on analysis of algorithm in case of failure one or more actuators.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:705670
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 08:48:07