prikaz prve stranice dokumenta Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice
Rad nije dostupan
diplomski rad
Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:822003
Cihlar, Karlo Valentin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Cihlar, K. V. (2022). Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:822003

Cihlar, Karlo Valentin. "Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:822003

Cihlar, Karlo Valentin. "Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:822003

Cihlar, K. V. (2022). 'Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:822003

Cihlar KV. Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:822003

K. V. Cihlar, "Pronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:822003

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:822003
Podaci o radu
NaslovPronalaženje i lociranje mobilnog manipulatora u strmom vinogradu pomoću bespilotne letjelice
Naslov (engleski)Finding and locating a mobile manipulator in a steep vineyard using a UAV
AutorKarlo Valentin Cihlar
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaTamara Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Težak fizički rad u vinogradu može imati negativan utjecaj na ljudsko zdravlje. U okviru projekta HEKTOR razvijen je sustav za nadzor i obavljanje posla u vinogradu pomoću autonomnih robota - bespilotne letjelice i mobilnog manipulatora. Kako bi se locirao mobilni robot u slučaju kvara ili zaglavljivanja, u ovom je radu razvijen algoritam za detekciju i pronalazak mobilnog robota VIV-a u strmom vinogradu. Testirane su raličite metode detekcije te je na kraju odabrana detekcija pomoću neuronske mreže. Napravljen je skup podataka sa slikama VIV-a te je istrenirana YOLOv5 duboka konvolucijska neuronska mreža za detekciju na tom podatkovnom skupu. Mreža daje vrlo dobre rezultate, ispravno detektirajući robota u većini slučajeva s visokom razinom uvjerenja (>=0.65) na dotad neviđenim podacima. Na taj način omogućava jednostavan pronalazak moblinog robota u vinogradu. U budućnosti se može implementirati efikasnija metoda pretraživanja vinograda te se može proširiti podatkovni skup kako bi neuronska mreže bila još robusnija.
Sažetak (engleski)
Hard physical work in the vineyard can have a negative impact for human health. Within the HEKTOR project, a system was developed for monitoring and performing work in the vineyard with the help of autonomous robots - unmanned aerial vehicle and a mobile manipulator. In order to locate the mobile robot in case of failure or jamming, an algorithm for detecting and finding the VIV mobile robot in a steep vineyard was developed in this thesis. Different detection methods were tested and finally neural network detection was selected. A dataset with VIV images was created and a YOLOv5 deep convolutional neural network was trained for detection on that data set. The network gives very good results, correctly detecting the robot in most cases with a high level of confidence (>=0.65) on unseen data. This makes it easy to find the mobile robot in the vineyard. In the future, a more efficient method of searching vineyards can be implemented and the dataset can be expanded to make neural network even more robust.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:822003
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 14:41:03