prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:626390
Kovač, Marin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kovač, M. (2022). Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:626390

Kovač, Marin. "Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:626390

Kovač, Marin. "Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:626390

Kovač, M. (2022). 'Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 27.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:626390

Kovač M. Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 27.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:626390

M. Kovač, "Upravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:626390

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:626390
Podaci o radu
NaslovUpravljanje slijeđenjem trajektorije za multirotorske letjelice podložne smetnjama i nesigurnosti modela
Naslov (engleski)Trajectory following controllers for multicopter UAV subject to disturbances and model uncertainty
AutorMarin Kovač
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaTamara Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U radu je predstavljena teorijska podloga za MPC algoritam sa observerom poremecaja, INDI i backstepping upravljanje. Kroz testove provedene u simulaciji uz konstantu smetnju vjetra, udare vjetra, promijenjenu masu letjelice te promijenjenog aerodinamičkog koeficijenta pokazano je da MPC ima najbolje performanse. Također je pokazano da INDI upravljanje ima sličan učinak kao MPC bez observera poremećaja ili punog modela letjelice. Taj učinak i jednostavnost implementacije INDI metode čini je atraktivnim izborom za velike letjelice kojima je potrebno aktivno otklanjanje poremećaja u letu.
Sažetak (engleski)
During the the thesis a detailed theoretical background was given for a robust version of the MPC with an EKF based disturbance observer, the incremental nonlinear dynamical inversion and the Backstepping controllers. During extensive simulation that included tests with constant wind, wind gusts, variable mass and drag coefficient tests it was shown that the MPC with the disturbance observer outperforms all the other controllers. The tests also showed that the INDI preforms very similarly as the MPC without the need for the observer or a full model of the aircraft. It was demonstrated that the realistic noise levels with a first order filter are not a problem for the implemented INDI controller. Furthermore it was concluded that for large UAVs the frequency of the INDI controller is less significant for performance as they react slowly to changes due to their high inertia. Additionally its implementation simplicity and computational efficiency make it an interesting choice for large industry level UAV systems that need to be certified.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:626390
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 15:20:12