prikaz prve stranice dokumenta Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava
Rad nije dostupan
završni rad
Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:152554
Markovinović, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Markovinović, L. (2020). Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152554

Markovinović, Luka. "Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152554

Markovinović, Luka. "Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152554

Markovinović, L. (2020). 'Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152554

Markovinović L. Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152554

L. Markovinović, "Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152554

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152554
Podaci o radu
NaslovPrimjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava
Naslov (engleski)Behavior Tree method for robust execution of tasks in robotic systems
AutorLuka Markovinović
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaTamara Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAna Milas (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-09, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom radu istražena su stabla ponašanja za planiranje izvršavanja robotskih zadataka te dostupne biblioteke za njihovu primjenu. Proučena su stabla ponašanja kao alternativa konačnim automatima. Implementacija primjera napravljena je u ROS Behavior Tree biblioteci čije je korištenje također objašnjeno, Gazebo simulatoru kao i u Turtlesim alatu. Osmišljena je kompleksnija teorijska struktura stabla ponašanja za misiju letjelice koja gasi požare uz slijeđenje trajektorije. Također, proučeni su problemi ostvarenja praćenja trajektorije kod stabala ponašanja i opisana su moguća rješenja.
Sažetak (engleski)
This paper considers behavior trees for robotic task execution as well as open source libraries for their implementation. Behavior trees have been compared with finite state machines to acknowledge the pros and cons of their usage. Test scenarios were made using ROS Behavior Tree library, with an explanation how to use it, as well as Gazebo and Turtlesim simulators. More complex behavior tree structure was composed for an UAV mission which was putting out fires while following a trajectory. Furthermore, trajectory following problems while using behavior trees were analysed and some improvements have been suggested.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:152554
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-14 09:27:07