prikaz prve stranice dokumenta Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base
Pristup korisnicima matične ustanove
disertacija
Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base
Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. urn:nbn:hr:179:803092
Kružić, Stanko
Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
Zavod za elektroniku i računarstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Citirajte ovaj rad

Kružić, S. (2022). Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base (Disertacija). Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:803092

Kružić, Stanko. "Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base." Disertacija, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:803092

Kružić, Stanko. "Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base." Disertacija, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:803092

Kružić, S. (2022). 'Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base', Disertacija, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:803092

Kružić S. Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base [Disertacija]. Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:803092

S. Kružić, "Artificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base", Disertacija, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:803092

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:803092
Podaci o radu
NaslovArtificial intelligence-based methods for interaction force estimation and mediated navigation of a robot manipulator on a mobile base
Naslov (hrvatski)Metode umjetne inteligencije za procjenu sila interakcije i medijacijsku navigaciju robotskog manipulatora na mobilnoj platformi
AutorStanko Kružić https://orcid.org/0000-0003-0756-6982
MentorJosip Musić (mentor)
Član povjerenstvaVladan Papić https://orcid.org/0000-0002-1873-6353 (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMirjana Bonković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaTamara Grujić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić https://orcid.org/0000-0003-3987-4576 (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJanez Podobnik https://orcid.org/0000-0001-9359-0297 (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
(Zavod za elektroniku i računarstvo )
Split
Datum i država obrane2022-03-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
Mobile robotic manipulators have recently emerged and are today found in industrial and domestic environments. They can perform various tasks due to their ability to move in space. Since they consist of a mobile base on which a robotic manipulator is mounted, the knowledge of both mobile robots and robotic manipulators is required to control it eectively. Thus, ecient control schemes for both mobile base and manipulator need to be developed. This dissertation tackles both fields and proposes solutions to common problems in them. First, an ecient and modular control scheme that achieves the complex behaviour of the mobile base is developed. It is achieved using fuzzy mediation to fuse two simple behaviours (navigation to a given goal and obstacle avoidance). Also, an approach to obstacle avoidance based on neural networks is developed and successfully incorporated into the fuzzy mediation scheme. In the experiments, the approaches demonstrated good performance in navigation on two real-world robots of dierent sizes and shapes. Furthermore, approaches (based on neural networks) are proposed to estimate the end-eector forces acting on the manipulator and to estimate joint-side torques by using the sensor mounted under the robot base. The networks were trained for two manipulators of dierent sizes and payloads. They generalised well to unseen trajectories, and force and torque estimates are reasonably accurate.
Sažetak (hrvatski)
Mobilni robotski manipulatori su se pojavili tek nedavno, a već ih se može naći u industrijskim okolinama i domovima. Mogu obavljati razne zadatke zbog svoje mogućnosti kretanja u prostoru. Budući da se sastoje od mobilne baze na koju je montiran standardni robotski manipulator, potrebno je znanje iz područja mobilnih robota i robotskih manipulatora da bi se efikasno upravljalo takvim složenim sustavom. Stoga je potrebno razviti efikasne upravljačke sheme za mobilne platforme i za robotske manipulatore. Ova disertacija obuhvaća oba polja i predlaže rješenja za česte probleme u njima. Prvo je razvijena efikasna i modularna upravljačka shema koja ostvaruje kompleksno ponašanje mobilnog robota. To se postiže korištenjem medijacije temeljene na neizrazitoj logici, u cilju fuzije dva jednostavna ponašanja (navigacija i izbjegavanje prepreka). Također je razvijena i metoda za izbjegavanje prepreka temeljena na neuronskim mrežama, te uspješno ugrađena u shemu medijacije. U provedenim eksperimentima, dva stvarna robota različitih veličina i oblika su pokazala dobre performanse u navigaciji na dva stvarna robota različitih velična i oblika. Nadalje, predloženi su i razvijeni pristupi za procjenu sila koje djeluju na vrh robotskog manipulatora, te za procjenu momenata u zglobovima robota. Oba pristupa se temelje na neuronskim mrežama i koriste mjerenje senzora koji je postavljen ispod baze robota. Mreže su trenirane za dva manipulatora različitih veličina i nosivosti. One dobro generaliziraju za nepoznate trajektorije, te su procjene sila na vrhu i momenata u zglobovima prilično točne.
Ključne riječi
Ključne riječi (hrvatski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:179:803092
Datum promocije2022
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, područje tehničkih znanosti, polje elektrotehnika (dr. sc.)
Vrsta resursaTekst
Opseg133 str.
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup korisnicima matične ustanove
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-04-27 08:05:46