prikaz prve stranice dokumenta Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje
  Preuzmi
PDF 2.95 MB
diplomski rad
Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. urn:nbn:hr:235:706912
Šarić, Ante
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Šarić, A. (2015). Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706912

Šarić, Ante. "Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706912

Šarić, Ante. "Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706912

Šarić, A. (2015). 'Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706912

Šarić A. Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2015 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706912

A. Šarić, "Usklađeno dvoručno robotsko sklapanje", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706912

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706912
Podaci o radu
NaslovUsklađeno dvoručno robotsko sklapanje
Naslov (engleski)Coordinated dual-arm assembly
AutorAnte Šarić
MentorBojan Jerbić (mentor)
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2015-12-03, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom radu će se obraditi regulacija dva industrijska robota preko TCP/IP protokola pomoću diskretnog PID regulatora koji omogućava montažu u pokretu. Prvo se tražilo vrijeme diskretizacije za regulator koje je dobiveno mjerenjem kašnjenja slanja podatka preko TCP/IP-a. Sustav zbog velikog kašnjenja dobivanja podataka i brzine kretanja robota nije previše pogodan za PID regulaciju. Sustav se testirao s tri vrste regulatora (PI, PD, PID) na brzini od 50 mm/s i na kraju je odabran najoptimalniji regulator (PID) za daljnja testiranja pri većim brzinama. Iako sustav ima preveliko kašnjenje pri malim brzinama kretanja master robota (50 mm/s) regulator se pokazao dovoljno točnim i stabilnim da bi se proces spajanja mogao izvesti, što je i demonstrirano u radu. Nakon toga se izvršio proces nezavisnog mjerenja rezultata preko vizijskog sustava za utvrđivanje stvarne greške sustava i demonstracija spajanja s realnim objektima.
Sažetak (engleski)
Abstract – In this paper the control of industrial robots with discrete PID controller over TCP/IP protocol for purposes of assembly in motion is shown. First discretization time is found for controller which is acquired by measuring delay of the signal over TCP/IP. Because of large latency of the combination it is shown that it's not very suitable for PID control. The system has then been tested with three controllers (PI, PD, PID) and in the end the most optimal controller has been chosen for further testing at higher speeds. Although the system has large latency on smaller motion speeds of master robots (50 mm/s) the controller has been show to be precise and stable enough for the process of assembly to be completed. After that the proces of independent measurement using vision system has been done and the demonstration assembly with real object has been demonstrated.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:706912
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 15:01:59