prikaz prve stranice dokumenta Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona
  Preuzmi
PDF 4.1 MB
disertacija
Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2010. urn:nbn:hr:235:135327
Žilić, Tihomir
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Žilić, T. (2010). Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:135327

Žilić, Tihomir. "Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:135327

Žilić, Tihomir. "Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:135327

Žilić, T. (2010). 'Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:135327

Žilić T. Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2010 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:135327

T. Žilić, "Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2010. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:135327

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:135327
Podaci o radu
NaslovUpravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona
Naslov (engleski)Control algorithm for underactuated mechanical systems with included actuators dynamics
AutorTihomir Žilić
MentorMario Essert (mentor)
MentorŽeljko Šitum (komentor)
Član povjerenstvaBranko Novaković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMario Essert (član povjerenstva)
Član povjerenstvaŽeljko Šitum (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJoško Petrić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2010-06-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Temeljne tehničke znanosti
Automatika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621 - Strojarstvo. Nuklearna tehnika. Strojevi
Sažetak
U ovom radu izvodi se opći upravljački algoritam za istodobno stabiliziranje i praćenje trajektorija podupravljanih nelinearnih mehaničkih sustava (UNMS) s električnim, pneumatskim i hidrauličkim pogonima (aktuatorima). Istodobna stabilizacija i praćenje trajektorija odnosi se na stupnjeve slobode gibanja sustava, a obuhvaćaju se neholonomni sustavi drugog reda i sustavi sa spregom ulaznih veličina. Algoritam rješava probleme koji nastaju zbog podupravljanosti, zanemarivanja dinamike pogona i zanemarivanja statičkog trenja. S njim su poboljšane značajke zatvorenog upravljačkog kruga u odnosu na sustave sa zanemarenom dinamikom pogona i/ili zanemarenim statičkim trenjem kakvi se često koriste. Rješavanje ovakvih problema zahtijeva upravljačke algoritme temeljene na regulatorima s promjenjivom strukturom. Matematička jednostavnost novo uvedenog algoritma omogućuje laku ugradnju u računalne programe, pa je algoritam pogodan za realizaciju u praksi. Značaj ovog istraživanja leži u upravljačkom zakonu koji svojom uporabom omogućuje upravljanje proizvoljno odabranim stupnjevima slobode gibanja sustava s ciljem zadovoljenja kvalitativnih značajki regulacije. To rezultira stabilnim i robusnim ponašanjem podupravljanih sustava.
Sažetak (engleski)
Control algorithm for simultaneous stabilizing and trajectory tracking of underactuated nonlinear mechanical systems (UNMS) with electrical, pneumatic and hydraulic actuators is carried by the paper. Simultaneous stabilization and trajectory tracking refer to degrees of freedom of the system, where UNMS include second order nonholonomic systems and systems with input coupling. The algorithm solves problems that arise due to the underactuation, neglecting actuators dynamics and neglecting static friction. By use of the algorithm, the closed loop system achieves better performances than the systems with neglected actuator dynamics and/or neglected static friction, as often the case is. Control algorithms based on the variable structure controllers are needed for solving these problems. Mathematical simplicity of the new algorithm enables simple implementation in computer applications and because of that the algorithm is suitable for putting into practice. The paper is significant due to the control law; it enables control of arbitrary chosen degrees of freedom aiming to meet the qualitative performances of control. The result is stable and robust behaviour of the underactuated systems.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:135327
Studijski programNaziv: Strojarstvo i brodogradnja
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, područje tehničkih znanosti (dr.sc.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-06-30 12:27:13