prikaz prve stranice dokumenta Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama
  Preuzmi
PDF 32.12 MB
disertacija
Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. urn:nbn:hr:235:354601
Kotarski, Denis
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Kotarski, D. (2020). Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:354601

Kotarski, Denis. "Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:354601

Kotarski, Denis. "Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:354601

Kotarski, D. (2020). 'Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:354601

Kotarski D. Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2020 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:354601

D. Kotarski, "Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:354601

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:354601
Podaci o radu
NaslovModeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama
Naslov (engleski)Modeling and robust control of fully actuated multirotor unmanned aerial vechiles
AutorDenis Kotarski
MentorJosip Kasać (mentor)
Član povjerenstvaMilan Vrdoljak (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaJosip Kasać (član povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		623 - Vojna tehnika
Sažetak
Višerotorski tip bespilotnih letjelica zbog svojih je karakteristika tipični predstavnik zračnih mobilnih robota. U odnosu na ostale tipove bespilotnih letjelica, posjeduje puno veći spektar manevarskih sposobnosti pa samim time može izvoditi precizna i kompleksna gibanja. S aspekta upravljanja, višerotorske letjelice predstavljaju vrlo konfigurabilnu platformu za sintezu robusnog upravljanja. U radu je predstavljena poopćena upravljačka alokacijska shema za višerotorski tip letjelica koja opisuje konfiguraciju letjelice. Upravljačka alokacijska shema determinira stupanj upravljanosti letjelice te omogućuje efikasnije projektiranje sustava. Inverz sheme omogućava implementaciju upravljanja za proizvoljne parametre konfiguracije. Prikazan je metodološki pristup projektiranju višerotorske letjelice pri čemu je ključno odabrati komponente i parametre konfiguracije s obzirom na opremu, odnosno misiju koju letjelica treba obaviti. Projektiranje je prikazano kroz eksperimentalnu identifikaciju i karakterizaciju pogonskih jedinica, analizu pogonskog i energetskog podsustava te optimiranje parametara konfiguracije letjelice. Provedena je sinteza robusnog regulatora za potpuno upravljane konfiguracije višerotorskih letjelica, koji se temelji na algebarskom estimatoru derivacija signala visoke razine točnosti. Simulacijskim usporedbama s konvencionalnom strukturom aktivnog upravljanja s kompenzacijom poremećaja, pokazano je da se predloženim pristupom upravljanju mogu ostvariti bolje performanse sustava. Osim kompenzacije vanjskih poremećaja i nemodelirane dinamike, pokazana je i robusnost na kvar rotora. Za potrebe testiranja performansi, konstruirane su i izrađene eksperimentalne modularne višerotorske letjelice
Sažetak (engleski)
Due to its characteristics, the multirotor type of UAV is a typical representative of aerial mobile robots. Compared to other types of UAVs, it has a much larger range of maneuverability and thus can perform precise and complex movements. From a control perspective, multirotor UAVs are a highly configurable platform for the synthesis of robust control. In this research, a generalized control allocation scheme is presented which describes the multirotor UAV configuration. The control allocation scheme determines the degree of control of the system and enables more efficient aircraft design. The inverse schema enables the control system implementation for arbitrary configuration parameters. A methodological approach to multirotor design is presented, where it is crucial to select components and configuration parameters concerning the mission that the aircraft is to perform. The design is demonstrated through experimental identification and characterization of propulsion units, analysis of propulsion and energy subsystems and optimization of multirotor configuration parameters. Robust control design for fully actuated multirotor configurations is proposed based on an algebraic signal derivatives estimator. Simulation results have shown that the proposed control approach can achieve better performance in relation to the conventional structure of active disturbance rejection control. In addition to compensation for external disturbances and unmodeled dynamics, robustness to rotor failure has also been demonstrated. For performance testing, experimental modular multirotor aircraft have been constructed and produced.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:354601
Datum promocije2020
Studijski programNaziv: Strojarstvo i brodogradnja
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, područje tehničkih znanosti (dr.sc.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-09-03 12:18:19