prikaz prve stranice dokumenta Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom
  Preuzmi
PDF 1.77 MB
disertacija
Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2005. urn:nbn:hr:235:170430
Kasać, Josip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Kasać, J. (2005). Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:170430

Kasać, Josip. "Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2005. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:170430

Kasać, Josip. "Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2005. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:170430

Kasać, J. (2005). 'Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:170430

Kasać J. Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2005 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:170430

J. Kasać, "Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2005. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:170430

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:170430
Podaci o radu
NaslovAnaliza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom
Naslov (engleski)Stability analysis of nonlinear systems controlled by analytic fuzzy controller
AutorJosip Kasać
MentorBranko Novaković (mentor)
Član povjerenstvaNikola Šerman (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaBranko Novaković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMladen Crneković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZdravko Terze (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2005-05-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		67/68 - Različite industrije, zanati i obrti
51 - Matematika
Sažetak
Tema ove disertacije je analiza stabilnosti nelinearnih mehaničkih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom. Analitički neizraziti regulator je nekonvencionalni pristup koji koristi analitičke funkcije za određivanje centara izlaznih neizrazitih skupova umjesto baze pravila ponašanja. Analiza stabilnosti je zasnovana na Lyapunovljevoj izravnoj metodi i ne zahtijeva prikaz dinamike sustava upravljanja u obliku Takagi- Sugeno neizrazitog modela. Analiza stabilnosti je podijeljena na četiri osnovna dijela. Prvo se formiraju jednadžbe pogreške zatvorenog sustava upravljanja. Drugo, formira se kandidat za Lyapunovljevu funkciju. Zatim se izvode uvjeti stabilnosti koji garantiraju pozitivnu definitnost Lypunovljeve funkcije i negativnu definitnost njene vremenske derivacije. Na kraju, primjenjuje se LaSalleov princip invarijantnosti koji garantira asimptotsku stabilnost. Time su dobiveni kriteriji lokalne stabilnosti koji uključuju svega nekoliko parametara upravljačkog sustava. Na osnovu dobivenih rezultata razmatrane su neke modifikacije analitičkog neizrazitog regulatora koje osiguravaju globalnu asimptotsku stabilnost. Nadalje, Lyapunovljeve funkcije analiziranih regulatora su iskorištene za evaluaciju performansi i određivanje optimalnih vrijednosti parametara regulatora. \Navedeni pristup zasnovan je na konstrukciji parametarski ovisne Lyapunovljeve funkcije. Odgovarajućim izborom slobodnog parametra dobivena je ocjena integralnog indeksa performanse. Indeks performanse ovisi samo o nekoliko parametara regulatora i nekoliko parametara koji karakteriziraju dinamiku robota. Optimalne vrijednosti parametara regulatora dobivene su minimizacijom indeksa performanse. Procedura podešavanja parametara demonstrirana je na simulacijskom modelu dva različita tipa robota.
Sažetak (engleski)
The subject of this thesis is the stability analysis of nonlinear mechanical systems in closed loop with analytic fuzzy PID controller. The analytic fuzzy control is a nonconventional approach that uses an analytic function for output determination, instead of a fuzzy rule base. The stability analysis is based on the Lypunov’s direct method and does not require representation of the plant dynamics in the form of Takagi-Sugeno’s fuzzy model. The stability analysis is divided in four principal parts. First, error equations for closed loop system is determined. Second, Lyapunov function candidate is proposed. Then, stability criterion on system parameters is established. Finally, LaSalle invariance principle is invoked to guarantee the asymptotic stability. The local stability condition which involve only few control systems parameters are obtained. On the base of obtained results, some modification of analytic fuzzy controllers which ensure global asymptotic stability are considered. Further, the Lyapunov functions of analyzed controllers are employed for performance evaluation and determination of the optimal values of controller parameters. The proposed approach is based on construction of a parameter dependent Lyapunov function. With the appropriate choice of the free parameter an estimation of integral performance index is obtained. The estimated performance index depends on controller parameters and few parameters which characterize the robot dynamics. The optimal values of the controller gains are obtained by minimization of the performance index. The obtained tuning rules are demonstrated by using simulation models of two robot manipulators with different structures.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:170430
Studijski programNaziv: Strojarstvo i brodogradnja
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, područje tehničkih znanosti (dr.sc.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-12-03 14:48:55