prikaz prve stranice dokumenta Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem
  Preuzmi
PDF 30.69 MB
diplomski rad
Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. urn:nbn:hr:235:941386
Martinić, Martin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Martinić, M. (2022). Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:941386

Martinić, Martin. "Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:941386

Martinić, Martin. "Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:941386

Martinić, M. (2022). 'Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:941386

Martinić M. Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:941386

M. Martinić, "Modeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:941386

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:941386
Podaci o radu
NaslovModeliranje SCARA robota sa zatvorenim kinematskim lancem
Naslov (engleski)Modelling SCARA robot with closed kinematic chain
AutorMartin Martinić
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2022-12-15, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Cilj ovoga diplomskoga rada jest modelirati SCARA robot sa zatvorenim kinematskim lancem. Najprije je izrađen kinematski model robota pomoću matrice homogenih transformacija, a potom je, na temelju njega, izrađen aproksimirani dinamički model simuliran u Matlabu po x, y i z koordinatama s PID regulatorom. Nakon toga je u programskom alatu Solidworks izrađen 3D model SCARA robota. Potom je taj model uveden u Matlab pomoću alata Simscape te je generiran dinamički model unutar Matlabovog paketa Simulink. Model iz Simulinka nakon toga je uspoređen sa simulacijom dinamičkoga modela. Aproksimirana dinamika se pri jednostavnijim kretnjama poklapa s rezultatima simulacije iz Simscapea, dok pri kompleksnim pokretima dolazi do određene razlike, što je bilo očekivano s obzirom na složenost egzaktnog izračuna dinamike. Upravo je to razlogom da se – umjesto diferencijalnih proračuna dinamike – predlaže korištenje Simscapea.
Sažetak (engleski)
The goal of this thesis is to model the SCARA robot with a closed kinematic chain. First, a kinematic model of the robot was created using a matrix of homogeneous transformations, and then based on it, an approximate dynamic model was created, simulated in Matlab by x, y and z coordinates with a PID controller. After that, a 3D model of the SCARA robot was created in the Solidworks software. The model was then imported into Matlab using the Simscape tool, and a dynamic model was generated within Matlab's Simulink package. After that, the model from Simulink was compared with the simulation of the dynamic model. The approximated dynamics for simpler movements coincides with the simulation results from Simscape, while for complex movements there is a significant difference, which was expected considering the complexity of the exact dynamics calculation. It is for this reason that it is suggested to use Simscape instead of differential dynamics calculations.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:941386
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-11-30 20:14:43