prikaz prve stranice dokumenta Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom
Rad nije dostupan
završni rad
Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. urn:nbn:hr:168:404121
Periš, Stela
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Periš, S. (2023). Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:404121

Periš, Stela. "Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:404121

Periš, Stela. "Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:404121

Periš, S. (2023). 'Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:404121

Periš S. Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2023 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:404121

S. Periš, "Razvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:404121

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:404121
Podaci o radu
NaslovRazvoj algoritma upravljanja za hvataljku s gradiometrom
Naslov (engleski)Control algorithm design for a gripper with gradiometer
AutorStela Periš
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaFrano Petric (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-04, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
U ovom radu opisan je razvoj algoritma za upravljanje hvataljkom. Sustav se sastoji od gradiometra koji šalje podatke na mikroupravljač Teensy 4.1. Na njemu se podaci obraduju i koriste dalje za određivanje ponašanja motora koji otvara i zatvara hvataljku. Informacije se sa gradiometra na mikroupravljač šalju putem SPI sabirnice, a istovremeno Teensy i motor Dynamixel MX-64 komuniciraju preko RS485 protokola. Dan je opis svake komponente sustava. Za implementaciju algoritma korišteno je Eclipse razvojno okruženje sa Sloeber pluginom. Dynamixel2Arduino biblioteka korištena je za ostvarenje komunikacije sa motorom, a algoritam upravljanja formiran je kao automat sa četiri stanja. Napravljeno je testiranje svih prijelaza automata simulacijom ulaznih vrijednosti.
Sažetak (engleski)
This paper describes the development of a gripper control algorithm. The system consists of a gradiometer that sends data to the Teensy 4.1 microcontroller. On it, the data is processed and further used to determine the behavior of the motor that opens and closes the gripper. Information is sent from the gradiometer to the microcontroller via the SPI bus, and at the same time Teensy and the Dynamixel MX-64 servo motor communicate via the RS485 protocol. A description of each system component is given. The Eclipse development environment with the Sloeber plugin was used to implement the algorithm. The Dynamixel2Arduino library was used to communicate with the motor, and the control algorithm was formed as a four-state automaton. All automaton transitions are tested by simulating input values.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:404121
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-10-11 10:06:14