prikaz prve stranice dokumenta Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima
Rad nije dostupan
završni rad
Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:879107
Bradarić, Filip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Bradarić, F. (2018). Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:879107

Bradarić, Filip. "Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:879107

Bradarić, Filip. "Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:879107

Bradarić, F. (2018). 'Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 27.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:879107

Bradarić F. Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 27.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:879107

F. Bradarić, "Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:879107

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:879107
Podaci o radu
NaslovPlaniranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima
Naslov (engleski)Trajectory planning for an aerial manipulator with nonholonomic constraints
AutorFilip Bradarić
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaAntun Ivanović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMarko Car (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Pri implementaciji sustava planiranja trajektorije za robotski manipulator s više stupnjeva sloboda prčvršćen na bespilotnu letjelicu potrebno je voditi računa o raznim ograničenjima. Moguća su ograničenja i sudari sustava s okolinom ili sa samim sobom. Cilj planiranja trajektorije je ostvariti gibanje vrha alata manipulatora za inspekciju biljaka u stakleniku bez da ih se pri tome ošteti. Prije implementacije na realnom sustavu potrebno je provesti odgovarajuću simulaciju. Simulacijom je utvrđena valjanost projektiranih algoritama i regulatora. Projektirane regulatore i algoritme planiranja trajektorije nakon simulacije moguće je primijeniti na realnom sustavu te tako ostvariti automatiziranu i za ljude uvelike olakšanu inspekciju biljaka.
Sažetak (engleski)
Implementing a trajectory planner for a multi-degree of freedom aerial manipulator is a challenging problem. There are several constraints, such as environmental and self collision, which have to be taken into account. The main purpose of the trajectory planner developed within this thesis is greenhouse plant inspection. The manipulator’s end effector has to inspect the plants without damaging them. Before application on the real system, it is necessary to test the system’s behavior in realistic simulation environment. In this thesis, simulation was used to validate the designed algorithms and controllers. These algorithms are applied to the real system, reducing human effort in plant inspection.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:879107
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 19:16:22