prikaz prve stranice dokumenta Planiranje misija za heterogeni robotski sustav
Rad nije dostupan
završni rad
Planiranje misija za heterogeni robotski sustav
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:994524
Cavalli, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Cavalli, M. (2018). Planiranje misija za heterogeni robotski sustav (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:994524

Cavalli, Marko. "Planiranje misija za heterogeni robotski sustav." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:994524

Cavalli, Marko. "Planiranje misija za heterogeni robotski sustav." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:994524

Cavalli, M. (2018). 'Planiranje misija za heterogeni robotski sustav', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:994524

Cavalli M. Planiranje misija za heterogeni robotski sustav [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:994524

M. Cavalli, "Planiranje misija za heterogeni robotski sustav", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:994524

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:994524
Podaci o radu
NaslovPlaniranje misija za heterogeni robotski sustav
Naslov (engleski)Mission planning for a heterogeneous robotic system
AutorMarko Cavalli
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaAntun Ivanović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaBarbara Arbanas (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
U ovom radu proučen je način koordinacije više autonomnih robota s različitim sposobnostima koji zajedničkim snagama obavljaju misiju. Misija je reprezentirana TÆMS strukturom stabla, koja predstavlja individualne akcije robota i međuovisnosti akcija koje zajedno tvore misiju. Korišten je GPGP decentralizirani algoritam planiranja, gdje roboti zasebno planiraju svoje lokalno viđenje misije i koordinacijom s drugim robotima zajednički stvaraju plan izvođenja misije. Algoritmi su ispitani na više letjelica s različitim sposobnostima u simulacijskom okruženju Gazebo te je predložena metoda implementacije na stvarnom sustavu.
Sažetak (engleski)
This thesis discusses the method of coordinating multiple autonomous robots carrying out cooperative missions taking into account their unique capabilities. The mission is represented by the TÆMS structure that forms a tree-like structure of individual actions to be taken by the robots and their dependency. A GPGP decentralized planning algorithm was used, where robots independently plan their local mission view and coordinate with other robots jointly to create mission execution plans. The algorithms were tested on various drones with different capabilities in the simulation environment Gazebo and the implementation method on real systems has been proposed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:994524
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 19:32:59