prikaz prve stranice dokumenta Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora
Rad nije dostupan
završni rad
Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:074675
Marjanović, Zvonimir
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Marjanović, Z. (2018). Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:074675

Marjanović, Zvonimir. "Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:074675

Marjanović, Zvonimir. "Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:074675

Marjanović, Z. (2018). 'Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:074675

Marjanović Z. Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:074675

Z. Marjanović, "Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:074675

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:074675
Podaci o radu
NaslovAlgoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora
Naslov (engleski)Leader-follower algorithm based on information from 3D camera ans laser sensor
AutorZvonimir Marjanović
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaFrano Petric (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Implementiran je algoritam za slijed¯enje korištenjem ocˇitanja s 3D senzora te laserskog senzora udaljenosti. Algoritam se temelji na algoritmu cˇistog slijed¯enja. Implementacija je omogu´cena korištenjem okruženja za razvoj softvera za robote koji se naziva ROS - robotski operacijski sustav. Roboti korišteni pri izvedbi rada su Pioneer 3-DX mobilni roboti. Cilj rada algoritma je izraˇcun potrebne kutne i linearne brzine robota koji prati putanju. Evaluacija rezultata izvedbe algoritma obavljena je najprije u simulatoru robotskih sustava Gazebo. Gazebom je provjeren rad algoritma uz postojanje globalnog koordinatnog sustava što omoguc´uje provjeru logike algoritma. Nakon što je potvrd¯en rad algoritma unutar simulacije prešlo se na provjeru u realnim uvjetima. Provjera rada algoritma bez globalnog koordinatnog sustava izvedena je na robotima P3-DX u prostoru Fakulteta Elektrotehnike i Raˇcunarstva. Provjera je izvedena provod¯enjem eksperimenata uz prilagodbu odred¯enih parametara realnim uvjetima. Provod¯enje spomenutih eksperimenata potvrdilo je tocˇan izracˇun potrebnih brzina te op´cenitu funkcionalnost algoritma.
Sažetak (engleski)
A path tracking algorithm using a 3D sensor and a laser sensor has been implemented. The algorithm is based on the pure pursuit algorithm. The ROS - robot operating system framework was used in the implementation. The robots which were used are Pioneer 3-DX mobile robots. The algorithms goal is to calculate the necessary linear and angular velocity for the robot which is tracking the path. The evaluation of the functionality of the algorithm has firstly been done in the robot system simulator Gazebo. The usage of Gazebo enables the verification of the functionality of the algorithm with an existing global coordinate system. After the functionality of the algorithm in the simulator has been verified, the evaluation has been done in realistic conditions. The evaluation done in realistic conditions without an existing global coordinate system has been done inside the Faculty of Electrical Engineering and Computing using the P3-DX mobile robots. The verification procedure consisted of doing a number of experiments and altering the parameters of the algorithm after each experiment accordingly in regard to the conditions. The experiments have verified that the velocity calculation done in the algorithm is correct thus verifying the functionality of the algorithm.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:074675
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 22:41:31