prikaz prve stranice dokumenta Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima
Rad nije dostupan
završni rad
Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:881969
Topolovec, Krešimir
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Topolovec, K. (2017). Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:881969

Topolovec, Krešimir. "Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:881969

Topolovec, Krešimir. "Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:881969

Topolovec, K. (2017). 'Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:881969

Topolovec K. Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:881969

K. Topolovec, "Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:881969

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:881969
Podaci o radu
NaslovMetoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima
Naslov (engleski)Potential field and RRT based exploration algorithm
AutorKrešimir Topolovec
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAntun Ivanović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-09-20, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
U uvodnim poglavljima rada je ukratko opisan RRT algoritam i osnove po- tencijalnih polja. Iznesene su temeljne jednadžbe s objašnjenjima kao temelj za razumijevanje implementacije. Pokazano je kako, koristeći potencijalna polja i RRT izgraditi algoritam koji u konačnom vremenu rješava problem pronalaska puta prema cilju unutar prostora s preprekama. Praktični dio rada uključuje razvoj algoritma koji kombinira potencijalna polja i RRT algoritam u svrhu kretanja letjelice prema zadanom cilju izbjegavajući pritom prepreke. Algoritam je imple- mentiran u ROS okruženju, u jeziku C++ te je isproban na modelu bespilotne letjelice u Gazebo simulatoru i vizualiziran u RVizu. Nakon uspješno provedenih simulacija predložena su eventualna poboljšanja algoritma.
Sažetak (engleski)
The introductory chapters of the paper briefly describe the RRT algorithm and the basics of potential fields. Basic equations with explanations are presented as a basis for understanding the implementation. It was shown how to construct an algorithm that solves the problem of finding a path to a goal within a space with obstacles. The practical part of the work involves the development of an algorithm that combines the potential fields and the RRT algorithm for the purpose of moving the aircraft to the desired goal while avoiding the obstacles. The algorithm was implemented in the ROS environment, in C ++ language and tested on the model of unmanned aircraft in the Gazebo simulator and visualized in RViz.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:881969
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-14 01:39:03