prikaz prve stranice dokumenta Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation
Rad nije dostupan
disertacija
Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. urn:nbn:hr:168:760250
Orsag, Matko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Orsag, M. (2014). Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:760250

Orsag, Matko. "Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:760250

Orsag, Matko. "Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:760250

Orsag, M. (2014). 'Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 03.10.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:760250

Orsag M. Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2014 [pristupljeno 03.10.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:760250

M. Orsag, "Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2014. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:760250

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:760250
Podaci o radu
NaslovHybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation
Naslov (hrvatski)Hibridni adaptivni sustav upravljanja s proširenim korisničkim sučeljem za stabilne manipulacije u letu
AutorMatko Orsag
MentorStjepan Bogdan (mentor)
MentorPaul Oh (komentor)
strani drzavljanin: Nije dostupno
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2014, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
This thesis extends the current state of the art in Unmanned Aerial Vehicle (UAV) research by introducing multiple degree of freedom manipulators attached to its body, thus yielding a mobile manipulating UAV (MM-UAV). As a mobile manipulating UAV establishes contact with the ground, the analysis starts with a modeling approach capable of capturing dynamical properties of multiple rigid body systems with no, single and multiple contacts with the ground. Finally, the thesis explores aerial vehicle dynamics by removing contacts with the ground, deriving a nonlinear mathematical model that incorporates aerodynamic effects of forward and vertical flights. This basic quadrotor UAV model is then extended to take into account the multiple link body system dynamics. Due to the stability problems in aerial manipulation, thesis investigates the potential use of adaptive control techniques to control a multi-arm manipulating aerial vehicle (i.e. gain scheduling control, model reference adaptive controller) which are verified using the Lyapunov stability theory. Finally, this work proposes a human machine interface that goes beyond simple joystick control to allow a single operator to easily teleoperate the UAV. The design of HMI falls under the category paradigm known as Mixed-Initiative Adjustable Autonomy, which was tested with supervisor's override of operator’s controls. Both autonomous and teleoperation modes are tested and compared experimentally.
Sažetak (hrvatski)
Ovom doktorskom disertacijom nastoji se proširiti mogućnosti specijaliziranog područja robotike, bespilotnih letjelica, dodajući im sposobnost manipulacije okolinom. Disertacijom su obuhvaćeni fundamentalni problemi ovako složenih sustava: matematičko modeliranje dinamike sustava, analiza stabilnosti sustava upravljanja i razvoj sučelja čovjeka i bespilotnog robotskog sustava Disertacija započinje predstavljanjem detaljnog matematičkog modela letjelice opremljene za manipulacije u zraku, uključujući fundamentalne aerodinamične utjecaje. Disertacija potom analizira utjecaj dinamike manipulatora, kao i efekte dodira s okolinom. Konačno, rad predstavlja cjeloviti model sustava za manipulacije u zraku. Analizom cjelovitog modela jasno je pokazan utjecaj zglobova manipulatora na stabilnost sustava, te se predlaže struktura adaptivnog upravljanja s referentnim modelom i prepodešenim parametrima, kojom se osigurava njegova stabilnost. Metodom Ljapunova, matematički se dokazuje stabilnost predloženog sustava upravljanja. Konačno, disertacija opisuje sintezu proširenog korisničkog sučelja između operatera i sustava, zasnovanog na pokretima, zvuku i vizualnoj povratnoj vezi, čija autonomija ovisi o psihofizičkom stanju operatera. Kraj disertacije posvećen je eksperimentalnoj validaciji cjelokupnog sustava.
Ključne riječi
Ključne riječi (hrvatski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:760250
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti elektrotehnike i računarstva (dr.sc.)
Vrsta resursaTekst
Opseg183 str. ; 30 cm.
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-04-16 16:05:40