prikaz prve stranice dokumenta Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena
Rad nije dostupan
diplomski rad
Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:549816
Buterin, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Buterin, I. (2019). Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:549816

Buterin, Ivan. "Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:549816

Buterin, Ivan. "Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:549816

Buterin, I. (2019). 'Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:549816

Buterin I. Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:549816

I. Buterin, "Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:549816

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:549816
Podaci o radu
NaslovPrilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena
Naslov (engleski)Elasticity Adjustment of the Pose Graph to Uncertainty of Scan Matching
AutorIvan Buterin
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaDamjan Miklić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U sklopu diplomskog rada, estimirana je kovarijanca podudaranja skena koristeći biblioteku Ceres. Estimirana kovarijanca je vizualizirana u alatu Rviz. Dodana je nova funkcija pogreške koja koristi estimiranu matricu kovarijance. Nova funkcija je korištena na intra ograničenjima podkarte i ograničenjima temeljenima na uzastopnim pozama lokalnog SLAM-a. Utjecaj nove funkcije na unošenje elastičnosti u proces optimizacije grafa poza ispitan je na podacima prikupljenima na FER-u pomoću mobilnog robota.
Sažetak (engleski)
In this thesis, the scan matching covariance was estimated using the Ceres library. Estimated covariance was visualized in the Rviz visualization tool. A new cost function that uses the estimated covariance matrix was implemented. This function was used on intra-submap constraints and constraints based on consecutive local SLAM poses. The influence of the new cost function on elasticity in pose graph optimization was investigated on the data collected on FER by a mobile robot.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:549816
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 17:10:28