prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:150735
Kozlik, Filip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kozlik, F. (2019). Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150735

Kozlik, Filip. "Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150735

Kozlik, Filip. "Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150735

Kozlik, F. (2019). 'Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150735

Kozlik F. Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150735

F. Kozlik, "Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150735

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150735
Podaci o radu
NaslovUpravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja
Naslov (engleski)Speed control of guiding mobile platform under acceleration constraint and jerk avoidance
AutorFilip Kozlik
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaDamjan Miklić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom diplomskom radu obrađena je tema lokalnog izbjegavanja prepreka s načinima upravljanja brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje akceleracije i izbjegavanje trzaja. Prilikom izbjegavanja prepreka korištene su Bezierove krivulje. Njihovim korištenjem zadržava se kontinuirana i glatka putanja koju robot s lakoćom prolazi. Za glatko upravljanje robotom bitno je postići trzaj ograničenog iznosa. Ograničenim trzajem krivulja akceleracije postaje kontinuirana, a brzina kontinuirana i glatka krivulja. Diplomski rad testiran je u simulacijskom okruženju i implementiran na stvarnoj mobilnoj platformi.
Sažetak (engleski)
The subject of this master thesis is local obstacle avoidance with speed control of a mobile platform under constrained acceleration and bounded jerk. Obstacle avoidance is implemented using Bezier curves, which enables a continuous and smooth avoidance path. For smooth robot movement, it is important to have bounded jerk. In that case acceleration curve is continuous and velocity is a continuous and smooth curve. Experimental validation was done in simulation environment and implemented on a mobile robot platform.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:150735
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 19:19:48