prikaz prve stranice dokumenta Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima
Rad nije dostupan
diplomski rad
Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2015. urn:nbn:hr:168:100793
Car, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Car, M. (2015). Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:100793

Car, Marko. "Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:100793

Car, Marko. "Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:100793

Car, M. (2015). 'Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:100793

Car M. Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2015 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:100793

M. Car, "Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:100793

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:100793
Podaci o radu
NaslovPrimjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima
Naslov (engleski)UAV control under windy conditions based on adaptive Hsia method
AutorMarko Car
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZoran Vukić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaNikola Mišković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2015-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom radu dizajniran je i implementiran adaptivno-robusni algoritam upravljanja koji osigurava stabilnost bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima. Razvijeno je virtualno okruženje u Gazebo ROS simulatoru gdje su korišteni već postojeći paketi za simulaciju dinamike motora bespilotne letjelice i poremećaja uzrokovanih vjetrom. Implementirano je kompletno upravljanje letjelicom u virtualnom okruženju, ugođeni su PID parametri algoritma upravljanja te je ispitan rad adaptivno-robusnog algoritma. Nakon testiranja u simulatoru, na bespilotnoj letjelici Arducopter implementirano je upravljanje visoke razine s adaptivno-robusnim regulatorom. Razmatrane su dvije strukture upravljanja, jednopetljasta i dvopetljasta. Nakon testiranja obje strukture upravljanja u laboratorijskom okruženju testiran je rad predloženog adaptivno-robusnog algoritma.
Sažetak (engleski)
In this thesis a robust adaptive control algorithm is designed and implemented. The task of such a controller is to ensure stability of an UAV in windy conditions. Virtual environment is developed in the Gazebo ROS simulator to simulate wind disturbances on a quadcopter UAV. The control algorithm, which consists of four cascade loops with PID controller: angle, rate, position and speed; was implemented and tested in a virtual environment. On top of, a robust and adaptive controller structure has been derived. After successful simulation verification, algorithm was tested in an emulated wind disturbance laboratory environment by conducting experiments with and without robust and adaptive controller.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:100793
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 08:09:15