prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:147737
Lovrić, Ana
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Lovrić, A. (2019). Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:147737

Lovrić, Ana. "Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:147737

Lovrić, Ana. "Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:147737

Lovrić, A. (2019). 'Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:147737

Lovrić A. Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:147737

A. Lovrić, "Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:147737

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:147737
Podaci o radu
NaslovUpravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline
Naslov (engleski)Impedance control of aerial vehicle with environment stiffness estimation
AutorAna Lovrić
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaTamara Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Cilj je ovog diplomskog rada bilo poboljšanje algoritma upravljanja po impedanciji bespilotne letjelice u kontaktu s nepoznatim okruženjem. Ovo je postignuto uvođenjem rekonstruktora varijabli stanja okoline kojim se estimiraju nepoznati parametri okoline. U radu su teoretski razrađeni: konvencionalno upravljanje po impedanciji bespilotne letjelice, Kelvin - Voigt model viskoelastičnog materijala kojim je okolina opisana te prošireni Kalman filtar koji je korišten za estimaciju nepoznatih parametara okoline. Nadalje, rekonstruktor je testiran u otvorenoj upravljačkoj petlji na simulacijskom i eksperimentalnom skupu podataka. Obrađeno je i projektiranje regulatora kojim se generira referentni signal za impedancijski filtar. Parametri regulatora podešeni su na temelju vrijednosti parametara krutosti okoline dobivenog estimacijom.
Sažetak (engleski)
The aim of this master thesis was to improve the impedance control algorithm of an unmanned aerial vehicle interacting with an unknown environment. This has been achieved by introducing an environment observer that estimates the unknown parameters of the environment. In this thesis the following are described: the standard approach to impedance control of an unmanned aerial vehicle, Kelvin - Voigt material model, used to define the unknown environment, and the Extended Kalman Filter, used for estimating the unknown environment parameters. Furthermore, the observer was validated in an open control loop using a simulation and experimental data set. Finally, a regulator was designed to generate the reference position for the impedance control filter. The parameters of the regulator were tuned using the estimated environment stiffness value.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:147737
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 19:46:16