prikaz prve stranice dokumenta Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama
Rad nije dostupan
završni rad
Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:945096
Čirjak, Anđela
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Čirjak, A. (2016). Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:945096

Čirjak, Anđela. "Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:945096

Čirjak, Anđela. "Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:945096

Čirjak, A. (2016). 'Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:945096

Čirjak A. Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:945096

A. Čirjak, "Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:945096

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:945096
Podaci o radu
NaslovImplementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama
Naslov (engleski)Implementation and evaluation of geometric control of multirotor aerial vehicle
AutorAnđela Čirjak
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Član povjerenstvaTomislav Haus (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Na poˇcetku završnog rada predstavljene su Liejeve grupe, SO(3) i SE(3). Objašnjen je algoritam geometrijskog upravljanja na prostoru SE(3) preuzet iz [6]. Cilj rada bio je implementirati algoritam te dobiveni regulator usporediti s nekim od dostupnih PID regulatora. Pokazana je implementacija u Pythonu i ROS-u na heksakopteru Firefly. Testiranje je provedeno u simulatoru Gazebo. Pokazani su odzivi pozicije, kuta i brzine dobiveni zadavanjem skokovite promjene pozicije i na kontinuiranim trajektorijama. U zadnjem dijelu uspored¯en je implementirani geometrijski kontroler s PID regulatorom. Za usporedbu su dani prikazi odziva pozicije, kuta i brzine.
Sažetak (engleski)
In the first part Lie groups, SO(3) and SE(3), are presented. The objective of this work is to implement the geometric control algorithm from [6] and to compare it with a PID controller. The algorithm is implemented in Python and it is evaluated for the Gazebo model of a hexacopter vehicle (Firefly) within ROS environment. The controller is tested for step position reference and continuous trajectories. In a result section, the responses of position, angle and velocity are presented. In the final part, the implemented geometric controller is compared with a PID controller. Again, the position, angle and velocity responses are given for a comparison.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:945096
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 08:17:28