prikaz prve stranice dokumenta Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG
Rad nije dostupan
diplomski rad
Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. urn:nbn:hr:168:376468
Čovran, Mislav
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Čovran, M. (2014). Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:376468

Čovran, Mislav. "Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:376468

Čovran, Mislav. "Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:376468

Čovran, M. (2014). 'Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:376468

Čovran M. Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2014 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:376468

M. Čovran, "Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2014. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:376468

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:376468
Podaci o radu
NaslovRealizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG
Naslov (engleski)Implementation of Quadruped Robot Control System Based on Microcontroller STM32F407VG
AutorMislav Čovran
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvana Palunko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2014-07-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Dynarobin je četveronožni hodajući robot s Dynamixel aktuatorima. Za njega je projektirana tiskana pločica s mikrokontrolerom STM32F405 i napajanjem za BeagleBone računalo. Mikrokontroler koristi CMSIS-RTOS RTX operacijski sustav, komunicira s Dynamixelima (s njih 5 istovremeno), može njima upravljati po brzini, računa direktnu i inverznu kinematiku nogu (s brzinama), pokreće noge u skladu sa zadanim trajektorijama oblika kardinalnih splineova, uzorkuje i filtrira stanje analognih senzora otporničkog tipa te prima informacije s AHRS-a. Sve to izvodi dok komunicira s BeagleBoneom preko virtualnog COM porta na full-speed USB vezi.
Sažetak (engleski)
Dynarobin is a quadrupedal walking robot with Dynamixel actuators. For it, a control board containing an STM32F405 microcontroller and a power supply for a BeagleBone computer was engineered. The microcontroller makes use of CMSIS-RTOS RTX operating system, communicates with Dynamixels (5 of them at the same time), can utilize speed control, calculates leg forward and inverse kinematics (with velocities), moves legs according to given cardinal spline trajectories, samples and filters resistive analog force sensors and receives information from an AHRS. All that is being executed while communicating with the BeagleBone via a virtual COM port over full-speed USB connection.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:376468
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 08:18:49