prikaz prve stranice dokumenta Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju
Rad nije dostupan
diplomski rad
Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:804109
Juričan, Fran
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Juričan, F. (2020). Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:804109

Juričan, Fran. "Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:804109

Juričan, Fran. "Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:804109

Juričan, F. (2020). 'Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:804109

Juričan F. Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:804109

F. Juričan, "Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:804109

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:804109
Podaci o radu
NaslovDetekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju
Naslov (engleski)Real-time collision detection and robot trajectory planning in a complex environment
AutorFran Juričan
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Član povjerenstvaTamara Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom diplomskom radu obrađuje se rekonstrukcija dinamičke okoline pomoću 3D kamera, izbjegavanje kolizije robota i okoline u stvarnom vremenu te planiranje gibanja robota za obavljanje kompleksnih zadataka. Tijekom prve faze izrade diplomskog rada istražene su biblioteke za rad s vokselima i razvijeni su algoritmi za detekciju kolizije u stvarnom vremenu. U idućoj fazi implementirani su algoritmi za izbjegavanje kolizije u dinamičkom okruženju, pri čemu algoritmi razlikuju gibanje koje potencijalno dovodi do kolizije, od potpuno sigurnog gibanja bez kolizije. Posebna pažnja posvećena je na detekciji prisutnosti čovjeka u radnom okruženju robota. U zadnjoj fazi diplomskog rada razvijen je algoritam za planiranje i izvođenje gibanja robota za zadatke skeniranja. Razvijeni algoritmi ispitatni su u simulacijskom okruženju te na stvarnom robotskom sustavu.
Sažetak (engleski)
This thesis deals with the reconstruction of a dynamic environment using 3D cameras, avoiding the collision of robot and the environment in real time and planning the movement of robot for complex tasks. During the first phase of the thesis, libraries for working with voxels were researched and algorithms for real-time collision detection were developed. In the next stage collision avoidance algorithms were implemented, where the algorithms distinguish motion that potentially leads to collision from completely safe motion without collision. Special attention was paid to the detection of human presence in the robot work environment. In the last phase of this thesis, an algorithm for planning and performing robot motion for scanning tasks was developed. The developed algorithms were tested in a simulation environment and on a real robotic system.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:804109
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 12:35:12