prikaz prve stranice dokumenta Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom
Rad nije dostupan
diplomski rad
Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:173299
Vuksanović, Filip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Vuksanović, F. (2021). Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:173299

Vuksanović, Filip. "Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:173299

Vuksanović, Filip. "Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:173299

Vuksanović, F. (2021). 'Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:173299

Vuksanović F. Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:173299

F. Vuksanović, "Semantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:173299

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:173299
Podaci o radu
NaslovSemantička segmentacija rupa na cesti za autonomni vizualni pregled bespilotnom letjelicom
Naslov (engleski)Semantic segmentation of road potholes for autonomous visual inspection with unmanned aerial vehicle
AutorFilip Vuksanović
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-09, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Bespilotne letjelice se posljednjih godina sve više koriste u svrhu inspekcije različitih infrastruktura. Ceste su jedan od primjera infrastrukture kojem je potreban redoviti pregled jer se svakodnevno pojavljuju nova oštećenja na cestama. Trenutne metode vremenski drugo traju i skupocjene su jer su ljudi ti koji izvršavaju pregled. Kako bi se riješio taj problem, u ovom diplomskom radu je predložena metoda cestovnih pregleda u kojoj se koriste podaci sa stereo kamere i senzora postavljenih na bespilotnoj letjelici. Prvo se pomoću segmentacije instanci, za koju se koristi model neuronski mreža poznat kao Mask R-CNN, otkrivaju rupe na cesti. Zatim se pozicija rupa u globalnom koordinatnom sustavu izračunava na temelju senzorskih očitanja s letjelice i pozicije letjelice u prostoru. Na kraju se očitani rezultati grupiraju aglomerativnom metodom grupiranja te se za svaku grupu računa centroid koji predstavlja poziciju rupe u globalnom sustavu. Predložena metoda je testirana u Gazebo simulatoru s letjelicom koja na sebi ima stereo kameru. Eksperimentalni rezultati su pokazali kako se korištenjem ove metode mogu detektirati rupe te izračunati njihove pozicije u globalnom koordinatnom sustavu.
Sažetak (engleski)
Unmanned aerial vehicles (UAVs) have been widely used for infrastructure inspections in recent years. Roads are one of those infrastructures that need constant inspection as there are new road damages every day. Current methods of road inspections are time-consuming and costly as they are usually inspected manually. To address this problem, this thesis proposes a process for pothole inspection based on stereo camera and UAV’s inertial measurement units (IMUs) sensors. First, the instance segmentation method based on Mask R-CNN was used for pothole detection. Then, the positions of the potholes were calculated based on the UAV’s IMUu sensors and the position of the UAV in the global coordinate system. Finally, the agglomerative clustering method was used to cluster the calculated potholes’ positions. The centroid of each cluster represents the pothole’s coordinate in the global coordinate system. The proposed process was implemented in the Gazebo simulator, in which the UAV model has a mounted stereo camera. The experimental results show that this process is capable of detecting potholes and calculating the potholes’ coordinates.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:173299
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 14:16:54