prikaz prve stranice dokumenta Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota
Rad nije dostupan
završni rad
Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:206918
Cihlar, Karlo Valentin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Cihlar, K. V. (2020). Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:206918

Cihlar, Karlo Valentin. "Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:206918

Cihlar, Karlo Valentin. "Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:206918

Cihlar, K. V. (2020). 'Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 02.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:206918

Cihlar KV. Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 02.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:206918

K. V. Cihlar, "Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:206918

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:206918
Podaci o radu
NaslovMapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota
Naslov (engleski)Mapping of environment with Pepper robot sensors
AutorKarlo Valentin Cihlar
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Oršulić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Hrabar (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-09, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Kako bi robot Pepper mogao obavljati funkciju welcome managera na Fakultetu elektrotehnike i računarstva, potrebno je izgraditi mapu zauzeća prostora fakulteta kako bi se robot mogao efikasno lokalizirati i navigirati u prostoru. U tu svrhu uspoređena su 3 različita postupka mapiranja korištenjem Pepperovih senzora: mapiranje korištenjem lasera, mapiranje korištenjem dubinske kamere i mapiranje korištenjem fuzije oba senzora. Rezultati pokazuju da je mapiranje laserima za bilo kakav složeniji i veći prostor veoma loše kvalitete te je nedostatno za primjenu u željenoj funkciji robota. Uzrok tome je mala gustoća lasera i pogreška u rotacijskoj odometriji. Mape dobivene korištenjem 3D kamere zadovoljavajuće su kvalitete i mogle bi se koristiti u funkciji Peppera kao welcome managera. Kod mapa dobivenih fuzijom pojavljuje se dodatno rasipanje zbog istovremenog korištenja lasera i dubinske kamere. Mape su slične onima dobivenim iz dubinske kamere, uz dodatnu pogrešku. Iako bi i ovaj način mapiranja u nekim primjenama bio dostatne kvalitete, predlaže se da se u funkciji Peppera kao welcome managera koriste mape dobivene dubinskom kamerom, zbog jednostavnijeg postupka mapiranja i veće točnosti mape.
Sažetak (engleski)
In order for the Pepper robot to be able to perform the function of a welcome manager at the Faculty of Electrical Engineering and Computing, it is necessary to build a map of the faculty interior so that the robot can be localized and navigated in space. For this purpose, 3 different mapping procedures using Pepper sensors were compared: mapping using lasers, mapping using a depth camera and mapping using the fusion of both sensors. The results show that mapping with lasers for a bit more complex, larger spaces is of insufficient quality for application in the desired robot function. This is caused by the low density of the laser scans and the error in the rotational odometry. The maps obtained using the 3D camera are of satisfactory quality and could be used with Pepper functioning as a welcome manager. In fusion maps, additional scattering occurs due to the simultaneous use of lasers and a depth camera. The maps are similar to those obtained from a depth camera, with added error. Although this way of mapping would be of sufficient quality in some applications, it is suggested that in the Pepper's function as a welcome manager, maps obtained with a depth camera be used, due to the simpler mapping process and greater accuracy of the map.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:206918
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 14:40:46