prikaz prve stranice dokumenta Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper
Rad nije dostupan
diplomski rad
Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:997199
Finderle, Lea
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Finderle, L. (2021). Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:997199

Finderle, Lea. "Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:997199

Finderle, Lea. "Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:997199

Finderle, L. (2021). 'Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:997199

Finderle L. Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:997199

L. Finderle, "Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:997199

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:997199
Podaci o radu
NaslovIzrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper
Naslov (engleski)Development and calibration of the kinematic model of the Pepper robot omnidirectional platform
AutorLea Finderle
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-09, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Cilj je ovoga rada izrada matematičkog modela gibanja svesmjerne platforme robota Pepper te umjeravanje dobivenog kinematičkog modela. Opisan je korišteni robot, zajedno s tehničkim specifikacijama i načinima komunikacije. Nadalje je opisan izračun direktne i inverzne kinematike te postupak umjeravanja. Izračun odometrije napravljen je u Robotskom operativnom sustavu. Referentne vrijednosti korištene za umjeravanje kinematičkog modela uzete su snimanjem kretanja robota Optitrack sustavom za praćenje pokreta. Stvarne vrijednosti zakreta kotača robota uzete su korištenjem DCM softverskog modula. Cijeli postupak umjeravanja napisan je u sklopu programskog alata MATLAB.
Sažetak (engleski)
The aim of this paper is to create a mathematical model of the motion of the Pepper robot omnidirectional platform and to calibrate the obtained kinematic model. The Pepper robot is described, along with technical specifications and means of communications. The calculation of forward and inverse kinematics and the calibration procedure are further described. Odometry calculation was made in the Robotic Operating System. The reference values used to calibrate the kinematic model were taken by recording the motion of the robot by the Optitrack motion tracking system. Actual values of robot wheel rotations were taken using the DCM software module. The entire calibration process is written as part of the MATLAB software tool.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:997199
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 14:53:55