prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:933056
Kos, Roman
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kos, R. (2021). Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:933056

Kos, Roman. "Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:933056

Kos, Roman. "Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:933056

Kos, R. (2021). 'Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:933056

Kos R. Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:933056

R. Kos, "Upravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:933056

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:933056
Podaci o radu
NaslovUpravljanje robotskom hvataljkom putem elektromiografije
Naslov (engleski)Robot end effector control with EMG measurements
AutorRoman Kos
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-15, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U sklopu izrade rada proučena je i primijenjena elektromiografija kao mjerna metoda. Analizirana je anatomija podlaktice te su određene pozicije na koje se postavlja 5 Myoware senzora. Senzori su povezani s Arduino UNO mikrokontrolerom na kojem se čitaju i obrađuju signali. Električna aktivnost mišića mjeri se preko signala dobivenih sa senzora u svrhu njihove analize, obrade i primjene kao pomoć u upravljanju robotskim manipulatorom. Kao robotski manipulator koristio se napravljeni robotski prst kojeg pokreće servo motor. Njime se uz pomoć emg signala upravljalo preko svakog od ljudskih prstiju. Upravljanje preko ljudskih prstiju ostvareno je neovisno za svaki prst s minimalnim greškama radi interferencije. Upravljanje je postignuto preko napravljenog algoritma koji obrađuje i uspoređuje signale dobivene sa senzora te ovisno o tome koji su aktivni zadaje naredbe da se pokrene robotski manipulator. Upravljanje robotskim manipulatorom uz pomoć elektromiografije uspješno je testirano s visokom točnošću.
Sažetak (engleski)
As part of the project, electromyography as a measurement method was studied and applied. The anatomy of the forearm was analyzed and the positions of the 5 Myoware sensors were determined. Sensors are connected to the Arduino UNO microcontroller on which the signals are read and processed. The electrical activity of muscles is measured through signals received from sensors for the purpose of their analysis, processing and application as help in the control of a robotic manipulator. Robotic finger driven by a servo motor was used as a robotic manipulator. Robotic finger was controlled with emg signals generated from the human fingers. Control via human fingers is achieved independently for each finger with minimal errors due to interference. The control is achieved through a developed algorithm that processes and compares the signals received from the sensor and depending on which are active, sets the command to start the robotic manipulator. The control of the robotic manipulator with the help of electromyography has been successfully tested with high accuracy.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:933056
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 15:19:39