prikaz prve stranice dokumenta Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera
Rad nije dostupan
diplomski rad
Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:280276
Maras, Mate
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Maras, M. (2016). Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:280276

Maras, Mate. "Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:280276

Maras, Mate. "Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:280276

Maras, M. (2016). 'Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:280276

Maras M. Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:280276

M. Maras, "Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:280276

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:280276
Podaci o radu
NaslovIntegracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera
Naslov (engleski)Integration of Terrain Perception on Dynarobin Walking Robot using 2D Laser
AutorMate Maras
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Na robotsku platformu Dynarobin treba montirati 2D laser koji promatra vertikalnu konfiguraciju terena ispred robota. Montažom senzora na rotacijsku os motora treba omogućiti promatranje šireg područja ispred robota. Programski gledano područje promatranja ispred robota ne treba prelaziti više od 30 stupnjeva. Analizom podataka sa senzora treba detektirati nepravilnosti u konfiguraciji terena te identificirati one nepravilnosti u konfiguraciji terena koje mogu postati prijetnja stabilnosti robota (detekcija visine i udaljenosti nepravilnosti). Prema potrebi u sustavu detekcije moguće je iskoristiti 2D kameru montiranu na robotu. U drugoj fazi zadatka treba osmisliti sustav upravljanja koji korigira trajektorije robotskih stopala u svrhu izbjegavanja detektiranih nepravilnosti. Sustav upravljanja korigira duljinu i visinu koraka robota kako bi osigurao adekvatno prelaženje preko detektiranih prepreka. Uspješnost realizacije zadatka treba provjeriti na stvarnom robotu i proizvoljnoj konfiguraciji nepravilnosti na terenu.
Sažetak (engleski)
On the walking robot Dynarobin a 2D laser scanner should be mounted which scans the vertical configuration of the terrain in front of the robot. The laser should be mounted on the rotating axis of a motor in a way which allows the laser to view a larger scope of the terrain in front of the robot. The implemented program does not need to view more then 30 degrees. Analysing the data from the sensor the program should detect irregularities in the configuration of the terrain and identify those irregularities that could cause a threat to the stability of the robot (height and distance detection). If necessary, the use of a camera sensor is allowed. In the second phase, a system should be conceived which corrects footposition trajectories with the purpose of avoiding the detected barrier. The system must correct the trajectory length and heigh so that the transition over the obstacle is well-assured. Success of the program realisation should be measured on the real robot and on a arbitray terrain.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:280276
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 10:24:05