prikaz prve stranice dokumenta Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile
Rad nije dostupan
diplomski rad
Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:882557
Mirković, Damir
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Mirković, D. (2016). Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:882557

Mirković, Damir. "Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:882557

Mirković, Damir. "Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:882557

Mirković, D. (2016). 'Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:882557

Mirković D. Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:882557

D. Mirković, "Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:882557

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:882557
Podaci o radu
NaslovAktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile
Naslov (engleski)Active Compliance Control of Walking Robot using Force Sensors
AutorDamir Mirković
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Ovaj diplomski rad proširuje postojeće stanje Dynarobin četvernonožne robotske istraživačke platforme. Prikazane su direktna i inverzna kinematika korištenog četvernožnog robota. Propagacija sile iz referentnog sustava stopala u referentni sustav potkoljenice i kuka te transformacija sile stopala u momente zglobova izvedena je na temelju direktne kinematike noge. Aktivna xyz podatnost i podatnost zglobova temeljene na generičkom virtualnom modelu opruge s prigušenjem implementirane su unutar ROS programskog okruženja. Hibridna podatnost realizirana je modeliranjem pasivno podatnog elementa u sklopu algoritma aktivne podatnosti. Predložen je algoritam raspodjele sile stopala temeljen na optimizacijskoj metodi gradijentnog spusta. Napravljeno je eksperimentalno okruženje visoke točnosti te su analizirana statička karakteristika i dinamička svojstva podatne noge.
Sažetak (engleski)
This thesis extends the current state of the Dynarobin quadruped robot research platform with the hybrid active and passive compliance capability. The direct and inverse leg kinematics of the used quadruped robot are presented. Foot force to lower leg and hip reference frame propagation and foot force to joint torque transformation are determined based on direct leg kinematics. Active xyz and joint compliance based on generic virtual spring-damper model is implemented inside ROS framework. Hybrid compliance is realized by modeling passive compliance element inside the active compliance algorithm. Foot force distribution algorithm based on an online gradient descent optimization method is proposed. High accuracy experimental environment is assembled and compliant leg steady-state characteristics and dynamic properties quality are analyzed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:882557
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 10:47:23