prikaz prve stranice dokumenta Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota
Rad nije dostupan
diplomski rad
Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:208474
Šarlija, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Šarlija, M. (2016). Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:208474

Šarlija, Marko. "Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:208474

Šarlija, Marko. "Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:208474

Šarlija, M. (2016). 'Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:208474

Šarlija M. Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:208474

M. Šarlija, "Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:208474

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:208474
Podaci o radu
NaslovPrimjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota
Naslov (engleski)Application of Model Predictive Control in Optimisation of Robot Motion
AutorMarko Šarlija
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Kiwi je naziv za manipulatora tipa SCARA, konfiguracije RRTR. Kiwi-jem se upravlja iz Matlab-a, odnosno Simulink-a putem CAN-a, preko Real-Time Linux ciljnog racunala. Modelsko prediktivno upravljanje (MPC) se zasad uglavnom koristi za upravljanje sporim i relativno linearnim sustavima. U ovom radu MPC je upotrebljen za upravljanje pozicijom prvog zgloba Kiwi-ja. Izrađžen je nelinearan dinamicki model prvog zgloba koji dobro opisuje njegovo vladanje. Razvijen je optimizacijski algoritam koji omogućuje implementaciju nelinearnog MPC-a u stvarnom vremenu. Dana je usporedba s uobičajenim metodama upravljanja te smjernice za daljnji razvoj i poboljšanja.
Sažetak (engleski)
Kiwi is a SCARA robot, set up as an RRTR configuration. Kiwi is controlled via Matlab, Simulink, using CAN and a Real-Time Linux target computer. Model predictive control (MPC) is nowadays mainly used in the control of linear systems with slow dynamics. In this paper, the MPC is used to control the position of the Kiwi’s first joint. A nonlinear dynamical model was made, describing the system dynamics well. An optimization algorithm was developed to implement the nonlinear MPC in real-time. Comparison with commonly used control methods was given, as well as the guidelines for further development and improvement.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:208474
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 12:13:40