prikaz prve stranice dokumenta Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava
Rad nije dostupan
diplomski rad
Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:452413
Batinović, Ana
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Batinović, A. (2018). Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović, Ana. "Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović, Ana. "Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović, A. (2018). 'Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 03.10.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović A. Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 03.10.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

A. Batinović, "Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413
Podaci o radu
NaslovDecentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava
Naslov (engleski)Decentralized Strategy for Cooperative Space Exploration by Using Multi-robot System
AutorAna Batinović
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U radu je implementirano decentralizirano višerobotsko istraživanje prostora temeljeno na Graph SLAM metodi i brzorastućim slučajnim stablima uz korištenje mobilnih robota Pioneer P3-DX. Algoritam istraživanja prostora uključuje detekciju točaka fronte temeljenu na RRT algoritmu i nadograđenu za Graph SLAM, filtriranje detektiranih točaka i dodjeljivanje ciljnih točaka robotima koristeći decentraliziranu strategiju temeljenu na market modelu koja minimizira vrijeme potrebno za istraživanje prostora. ROS navigacijski slog koristi se za planiranje i praćenje putanje. Eksperimenti su provedeni u simulacijskom okruženju.
Sažetak (engleski)
This paper presents decentralized multi-robot exploration based on Graph SLAM method and rapidly exploring random trees (RRT). The implementation is tested on Pioneer P3-DX mobile robots. The exploration algorithm of an unknown environment includes an RRT-based frontier detector module extended for use with Graph SLAM, the frontier point filter module and the robot task allocator module which uses an exploration time minimization market-based strategy. The ROS navigation stack is used for path planning and following. Experiments were conducted in a simulation environment as well as in a real-world setup.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:452413
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 18:55:18