prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici
Rad nije dostupan
završni rad
Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:893884
Bevanda, Petar
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Bevanda, P. (2017). Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:893884

Bevanda, Petar. "Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:893884

Bevanda, Petar. "Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:893884

Bevanda, P. (2017). 'Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:893884

Bevanda P. Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:893884

P. Bevanda, "Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:893884

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:893884
Podaci o radu
NaslovUpravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici
Naslov (engleski)Force control of an UAV manipultor in vertical axis
AutorPetar Bevanda
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAntun Ivanović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Osmišljen je hibridni algoritam upravljanja silom u z osi bespilotne letjelice, u kombinaciji s pozicijskim algoritmom u vertikalnoj osi kako bi se omogu´cilo hibridno upravljanje po visini i sili te isti ispitan u Gazebo ROS okruženju. Izvedeni su matemati ˇcki modeli za osi kojima se upravlja, te prikazani dobiveni parametri za upravljaˇcki algoritam. Opisani su alati koji su korišteni kako bi se izvela simulacija u Gazebo-u. Demonstriran je programski naˇcin ukljuˇcenja senzora sile u model letjelice u Gazebo-u te obrazložen razlog odabira istog. Naposljetku su prikazani rezultati simulacije sustava hibridnog upravljanja, prikazavši relevantne odzive koji opravdavaju odabrani naˇcin rješavanja zada´ce upravljanja u vertikalnoj osi.
Sažetak (engleski)
A hybrid force control algorithm is devised for an unmanned aerial vehicle in combination with a position algorithm in the vertical axis. It enables hybrid control of altitude and force. The control algorithmis tested in Gazebo ROS environment. Necessary mathematical models are derived and the resulting parameters for the control algorithm are presented. The tools used to simulate in Gazebo are described. Mounting the force sensor in the aircraft model has been demonstrated and the reasoning explained. Finally, the results of the hybrid control system are shown to warrant the chosen way of solving the hybrid vertical axis control task.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:893884
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 19:03:50