prikaz prve stranice dokumenta Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka
Rad nije dostupan
diplomski rad
Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:083903
Čelan, Vatroslav
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Čelan, V. (2017). Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083903

Čelan, Vatroslav. "Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083903

Čelan, Vatroslav. "Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083903

Čelan, V. (2017). 'Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 17.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083903

Čelan V. Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 17.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083903

V. Čelan, "Proširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083903

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083903
Podaci o radu
NaslovProširenje MultiAGV paketa za upravljanje autonomnim vozilima funkcionalnošću zaobilaženja nepoznatih prepreka
Naslov (engleski)Implementation of Obstacle Avoidance in MultiAGV Package for Autonomous Vehicle Control
AutorVatroslav Čelan
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
MultiAGV paket Robotskog operacijskog sustava (ROS) za upravljanje autonomnim vozilima proširen je analizom i klasifikacijom prepreka. Definirane su dvije vrste prepreka: statičke i dinamičke. Klasifikacija se vrši na temelju različtih faktora i kao rezultat daje procjenu tipa prepreke i ocjenu pouzdanosti u klasifikaciju. Dinamičkim preprekama omogućena je analiza gibanja i brzina. Nadalje, funkcionalnost sustava proširena je na izbjegavanje statičkih prepreka. Uzevši u obzir isplaniranu putanju, dimenzije robota i laserska očitanja vrši se provjera dolazi li do sudara sa preprekom. U slučaju predviđenog sudara traži se planiranje nove putanje gdje se u obzir uzima originalna karta prostora i trenutna laserska očitanja, što rezultira novoisplaniranom putanjom koja zaobilazi statičku prepreku. Simulacija sustava izvođena je u alatu Gazebo, a eksperimentalna evaluacija izvršena je na robotu Pioneer P3-DX u zgradi Fakulteta Elektrotehnike i Računarstva. Testovima je utvrđena točna klasifikacija prepreka i ispravnost sustava za izbjegavanje statičkih prepreka.
Sažetak (engleski)
Robot operating system (ROS) package MultiAGV for autonomous vehicle control is upgraded with analysis and obstacle classification. There are two obstacle types defined: static and dynamic. Classification is handled based on several factors and provides obstacle type estimation and its reliability level. Position and speed analysis can be applied for dynamic obstacles. Furthermore, the system is upgraded with static obstacle avoidance functionality. Collision detection is executed by having path plan, robot dimensions and laser sensor readings taken into account. In case the collision is predicted, path replanning is requested in which the original map and current laser readings are used. The result is a new path where the obstacle is avoided. Simulations are executed in Gazebo, whereas experimental evaluation is carried out on Pioneer P3-DX robot inside the Faculty of Electrical Engineering and Computing builiding. The experiments have confirmed the obstacle classification accuracy and static obstacle avoidance performance.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:083903
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 19:43:14