prikaz prve stranice dokumenta Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama
Rad nije dostupan
diplomski rad
Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:928621
Družetić, Nina
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Družetić, N. (2018). Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:928621

Družetić, Nina. "Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:928621

Družetić, Nina. "Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:928621

Družetić, N. (2018). 'Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:928621

Družetić N. Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:928621

N. Družetić, "Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:928621

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:928621
Podaci o radu
NaslovModeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama
Naslov (engleski)Probabilistic planning for behavior-based heterogeneous robotic system
AutorNina Družetić
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-12, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Cilj ovog rada je implementacija sustava modeliranja ponašanja heterogenog robotskog sustava zasnovanog na djelomično osmotrivim Markovljevim procesima odlučivanja (POMDP). Nakon ulaska u nepoznati zatvoreni prostor, heterogeni robotski sustav prima opažanja o stanju prostorija koristeći senzor zvuka te klasificira prijateljske i neprijateljske jedinice unutar istih. Nakon klasifikacija jedinica, provode se akcije izbjegavanja prostorije, ukoliko se radi o neprijateljskoj jedinici ili ulaska u prostoriju ukoliko je klasificirana prijateljska jedinica. Algoritam je implementiran koristeći Python i Robotski operacijski sustav(ROS), a simulacije su izvedene koristeći Gazebo. Simulacijski eksperimenti pokazuju vrlo dobro ponašanje sustava u različitim situacijama pa se može zaključiti da model daje zadovoljavajuće rezultate.
Sažetak (engleski)
This thesis implements probabilistic planning for heterogeneous robotic system using partially observable Markov decision processes (POMDP). After entering an unknown closed space, heterogeneous robotic system uses sound sensor to get observations of room's state and classifies hostages from terrorists. If there are terrorists in the room, actions that avoid that room are made. In other cases, when there are hostages in the room, system takes actions to enter the room. Algorithm was implemented using Python and Robot Operating System (ROS), and tested with Gazebo. To conclude, simulations show promising results in different scenarios and model gives satisfactory results.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:928621
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 20:02:33