prikaz prve stranice dokumenta Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza
Rad nije dostupan
diplomski rad
Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:253828
Jambrečić, Ivona
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jambrečić, I. (2019). Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:253828

Jambrečić, Ivona. "Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:253828

Jambrečić, Ivona. "Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:253828

Jambrečić, I. (2019). 'Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:253828

Jambrečić I. Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:253828

I. Jambrečić, "Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:253828

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:253828
Podaci o radu
NaslovOptimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza
Naslov (engleski)Pose graph optimization of SLAM maps and trajectories
AutorIvona Jambrečić
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaNikola Mišković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-02-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U diplomskom radu je implementirana naknadna obrada karata i trajektorija izgrađenih algoritmom za istovremenu lokalizaciju i izgradnju karte prostora (SLAM). Naknadna obrada je zasnovana na izgradnji zajedničkog grafa poza iz jednog ili više skupova senzorskih mjerenja među kojima se pronalaze korespondencije laserskih očitanja, te provođenjem postupka optimizacije nad sjedinjenim grafom poza. Korišten je Karto SLAM razvojni alat te vizualizacija u ROS okruženju. Validacija razvijenog algoritma obavljena je korištenjem skupa podataka iz stvarnog svijeta.
Sažetak (engleski)
This thesis provides a solution to the problem of updating SLAM-built maps of large dynamical environments by building partial maps of the environment and merging them together into a single map. This approach involves post-processing of SLAM-built maps and trajectories by constructing a unified pose graph from laser rangefinder measurement correspondences extracted from one or more sensor datasets, and performing pose graph optimization. Implementation is done within Karto SLAM implementation with visualization in ROS environment. The developed algorithm is validated on dataset sampled in the real environment.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:253828
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 21:08:19