prikaz prve stranice dokumenta Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora
Rad nije dostupan
diplomski rad
Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:683109
Marić, Bruno
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Marić, B. (2017). Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:683109

Marić, Bruno. "Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:683109

Marić, Bruno. "Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:683109

Marić, B. (2017). 'Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:683109

Marić B. Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:683109

B. Marić, "Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:683109

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:683109
Podaci o radu
NaslovPlaniranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora
Naslov (engleski)Design and Control of Dual Manipulator System
AutorBruno Marić
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Ovim diplomskim radom predstavljeno je planiranje i upravljanje kooperativnim sustavom s dva robotska manipulatora ˇcime je osigurana zajedniˇcka manipulacija u okviru paradigme voditelj-sljedbenik. U navedenom sustavu, jedan od manipulatora koristi se za optimalno postavljanje predmeta u položaj za obradu, dok drugi manipulator obavlja obradu istoga. Gibanje robota u prostoru ostvareno je pomo´cu HoCook metode ˇcime je osigurano kontinuirano gibanje uz ograniˇcenje maksimalnih brzina i ubrzanja zglobova robota. Upravljanje silom dodira alat-predmet ostvareno je upravljanjem impedancijom ˇcime je postignuta aktivna podatnost manipulatora. Svi predstavljeni algoritmi i metode testirani su u posebno prilagod¯enom simulacijskom okruženju. Zakljucˇno, prikazana je realizacija na stvarnom robotskom sustavu s robotskim manipulatorima Schunk LWA4P.
Sažetak (engleski)
This master thesis presents design and control of co-operative system with two robot manipulators, enabling joint manipulation based on master-slave paradigm. In this system, one manipulator is used to set object in optimal position, while another robot is used to treat the object. Robot movement is controlled using HoCook method, allowing continuous movement and limitations regarding maximum velocities and accelerations of each robot joint. Impedance control is used to control object-tool contact force, by achieving active compliance of the manipulator. Presented algorithms and methods are tested in specially designed simulator. Finally, control is presented on real system with two robot manipulators Schunk LWA4P.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:683109
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 22:38:25