prikaz prve stranice dokumenta Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama
Rad nije dostupan
diplomski rad
Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:148144
Pevec, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Pevec, L. (2017). Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148144

Pevec, Luka. "Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148144

Pevec, Luka. "Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148144

Pevec, L. (2017). 'Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148144

Pevec L. Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148144

L. Pevec, "Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148144

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148144
Podaci o radu
NaslovModelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama
Naslov (engleski)Model Predictive Control of Multirotor UAV Based on Moving Mass Concept
AutorLuka Pevec
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-09-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Projektiran je modelski prediktivni regulator za multirotorsku letjelicu s pokretnim masama. Regulator je projektiran u programskom paketu Matlab koristeći funkciju quadprog(). Kasnija implementacija i testiranje uključuju simulator Gazebo i CVXGEN alat. Upravljanje je ostvareno pomacima pokretnih masa dok se u drugoj varijanti koristilo pomične mase u kombinaciji sa propulzorskim motorima. Prediktivno upravljanje je usporedivo sa PID upravljanjem uz bolju kompenzaciju poremećaja. Kvalitetnije upravljanje može se postići poznavanjem budućih referentnih kuteva. Upravljanje uz pomične mase i propulzorske motore je ostvareno, a dinamika odziva i aktuatora ovisi o težinskom koeficijentu postaljenom unutar regulatora.
Sažetak (engleski)
Model predictive controller (MPC) for multirotor UAV based on moving mass concept is designed. The controller was designed in Matlab using a quadprog() function. Later implementation and testing include Gazebo simulator and CVXGEN tool. Control was firstly obtained with moving masses and afterward in cooperation with internal combustion engines. Using MPC for moving mass control realization proved valid and comparable to PID controller with better disturbance responses. Better performances can be obtained by providing future reference angles. As for the cooperation with engines, control can be achieved. Dynamics of the response and actuators highly depend on penalty coefficients set in the MPC.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:148144
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 23:57:40