prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:507598
Zglav, Ante
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Zglav, A. (2016). Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:507598

Zglav, Ante. "Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:507598

Zglav, Ante. "Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:507598

Zglav, A. (2016). 'Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:507598

Zglav A. Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:507598

A. Zglav, "Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:507598

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:507598
Podaci o radu
NaslovUpravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta
Naslov (engleski)Control of SCARA Robot Kiwi with Torque Control and Load Estimation
AutorAnte Zglav
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom diplomskom radu obrađeno je upravljanje SCARA robotskom rukom Kiwi uz upravljanje momentom motora. Robotom se upravlja korištenjem Roboteqovih servo pretvarača na kojima je implementiran PI regulator struje. Servo pretvarači su upravljani pomoću Simulink sheme s Real-time Linux PCa. Shema za regulaciju položaja zglobova sastoji se od PD regulatora položaja, predupravljanja po brzini, adaptivnog TDC regulatora koji uklanja sporodjelujuće poremećaje te kompenzacije trenja po modelu pomoću referentne vrijednosti brzine. Pomoću ovakvog regulacijskog rješenja moguće je osigurati dobro slijeđenje referentnog položaja, brzine i ubrzanja te upravljanje robotom s točnošću praćenja trajektorije od 4 mm.
Sažetak (engleski)
In this master thesis control of a SCARA robot arm is accomplished through torque control. Robot is controlled with Roboteq DC motor controller that control motor current wit a custom PI controller. Current set point is sent to the controller through a CAN network from a PC running Real-time Linux. The control logic is implemented in Simulink and consists of a PD position controller with an auxiliary adaptive TDC controller for disturbance control. Friction is compensated using a static model and the speed set point. The resulting system can accurately follow both speed and position set points and is accurate up to 4 mm.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:507598
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-19 19:26:57