prikaz prve stranice dokumenta Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom
Rad nije dostupan
diplomski rad
Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:830186
Brijačak, Inka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Brijačak, I. (2016). Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak, Inka. "Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak, Inka. "Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak, I. (2016). 'Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak I. Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

I. Brijačak, "Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186
Podaci o radu
NaslovHvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom
Naslov (engleski)Grasping a Wrench and Turning a Valve with a Two-handed Robot Baxter
AutorInka Brijačak
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Koristeći markere Optitrack sustava, robot Baxter locira položaj mehaničkog ključa i ventila koji se nalaze na ploči ispred njega. Da bi Baxter znao gdje su markeri u njegovom koordinatnom sustavu, bilo ih je potrebno transformirati. Nadalje, zadatak je realiziran kroz automat s konačnim brojem stanja, gdje stanja automata predstavljaju klijente, a ROS čvorovi, koji izvršavaju trajektorije, su serveri. Za planiranje trajektorija korišten je ROS-ov alat MoveIt, realiziran preko čvorova u C++ programskom jeziku. Trajektorije koje su isplanirane uključuju uzimanje ključa, dodavanje ključa iz jedne ruke u drugu, zavrtanje ventila u jednom, pa u drugom smjeru za 360, te u konačnici vraćanje ključa na njegovo izvorno mjesto.
Sažetak (engleski)
Locate the wrench and the valve using markers and Optitrack system. Plan the trajectory of robot arms so that robot can grasp the wrench from the bord where it is hanging, put the wrench on the valve and turn it for 360 degrees. Than return the wrench to its original position. In the next step repeat the assign, but turn the valve in another direction.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:830186
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-19 19:43:51